機械制造與自動化

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中國機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與創(chuàng)新發(fā)展趨勢綜述 摘要：針對全球及中國機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀，分析其面臨的機遇與挑戰(zhàn)。圍繞當前機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，重點討論了方法創(chuàng)新和本體結(jié)構(gòu)創(chuàng)新的發(fā)展方向。方法創(chuàng)新是指虛擬樣機技術(shù)通過數(shù)字仿真優(yōu)化設(shè)計，顯著提高研發(fā)效率和精確性。結(jié)構(gòu)創(chuàng)新是指通過串、并聯(lián)機器人和仿生機...

基于γ光子的工業(yè)件內(nèi)部成像質(zhì)量優(yōu)化研究 摘要：針對利用γ光子對工業(yè)零部件內(nèi)部進行成像的圖像空間分辨率較低以及邊緣模糊等問題，在傳統(tǒng)MLEM算法的基礎(chǔ)上提出一種EP-MLEM重建算法。通過在重建的每一次迭代過程中進行優(yōu)化來提高圖像的質(zhì)量。設(shè)計一組工業(yè)多通管仿真模型進行仿真，并分別...
定向凝固高溫合金IC10緩進磨削表面粗糙度研究 摘要：為控制渦輪葉片榫齒表面粗糙度，基于實驗研究磨削參數(shù)對定向凝固高溫合金IC10緩進磨削表面粗糙度的影響規(guī)律。結(jié)果表明：在實驗參數(shù)范圍內(nèi)，垂直于磨削方向表面粗糙度為0.40～1.68μm，沿磨削方向表面粗糙度為0.08～0.28μm；增...
油氣管道內(nèi)表面渦流無損檢測系統(tǒng)設(shè)計 摘要：基于電渦流感應(yīng)原理設(shè)計一種多通道的差分檢測探頭，通過兩線圈信號差分的方式，減少共模信號的干擾。采用功率檢波器對缺陷信號的幅值進行快速提取，相較于數(shù)字相敏檢波更加快捷直觀。搭建上位機平臺，實現(xiàn)對多通道缺陷信號的采集。分析對比不同深度、...
含減震器的振動沖擊機械系統(tǒng)動力學研究 摘要：以含減震器的振動沖擊系統(tǒng)為研究對象，建立振動模型。采用4階Runge-Kutta法求解了運動方程，通過Matlab仿真得到系統(tǒng)的分岔圖和Poincaré映射，研究系統(tǒng)在頻率變化時由倍周期分岔和hopf分岔轉(zhuǎn)遷為混沌運動的路...
基于TRIZ的空間螺旋孔電火花加工裝置設(shè)計 摘要：針對很難利用傳統(tǒng)的機械加工方法實現(xiàn)空間螺旋孔加工的問題，利用TRIZ創(chuàng)新方法提出空間螺旋孔加工裝置的設(shè)計思路。應(yīng)用TRIZ創(chuàng)新理論對空間螺旋孔加工裝置進行矛盾分析和資源分析；建立該加工裝置的功能結(jié)構(gòu)模型，綜合利用物場分析法確定可行的...
文氏管結(jié)構(gòu)對旋流杯流動點火特性的影響研究 摘要：為了探究文氏管結(jié)構(gòu)變化對某旋流杯燃燒室流動及點火過程火焰?zhèn)鞑ヌ匦缘挠绊?，搭建單頭部回流燃燒室試驗平臺，開展文氏管喉道位置與直徑對冷態(tài)頭部流場結(jié)構(gòu)及點火過程火焰?zhèn)鞑ヌ匦杂绊懸?guī)律的試驗研究。結(jié)果表明：文氏管喉道距旋流杯出口的距離增加，燃...
基于振動時間序列和威布爾估計的軸承性能動態(tài)分析 摘要：威布爾估計常應(yīng)用于分析軸承額定壽命和壽命離散程度；軸承不同運行狀態(tài)的振動時間序列為基于統(tǒng)計學原理的威布爾分布提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。以威布爾估計為理論基礎(chǔ)，分析試驗中穩(wěn)定區(qū)間內(nèi)的振動時間子序列，通過威布爾參數(shù)的變化實現(xiàn)軸承性能的動態(tài)分析。結(jié)果...
機油冷卻器進出管異種金屬焊接工藝試驗研究 摘要：針對機油冷卻器中進出管異種金屬焊接性能的差異，對比異種金屬不同的焊接方法優(yōu)缺點，從工藝性、經(jīng)濟性角度考慮選擇火焰釬焊實現(xiàn)機油冷卻器的異種金屬焊接。選用銀基釬料BAg38CuZnSn作為焊接材料，調(diào)整合適的焊接工藝參數(shù)，實現(xiàn)進出管的有...
冷噴涂技術(shù)在鈦合金表面改性中的應(yīng)用 摘要：為探討冷噴涂技術(shù)在鈦合金表面改性中的應(yīng)用效果，針對鈦合金的表面高活性和難加工性的問題展開研究，對冷噴涂沉積工藝進行優(yōu)化，并提出鈦合金表面改性的新方案。闡述冷噴涂技術(shù)在鈦合金涂層制備、性能提升以及復合技術(shù)方面的研究成果，并展望其未來發(fā)...
某地鐵車輛構(gòu)架疲勞壽命分析 摘要：針對地鐵車輛轉(zhuǎn)向架構(gòu)架的疲勞失效問題，基于UIC615-4標準建立某地鐵車輛焊接構(gòu)架的疲勞工況，使用主S-N曲線法對關(guān)鍵位置的靜態(tài)疲勞壽命進行分析；使用虛擬激勵法對地鐵車輛構(gòu)架進行隨機振動響應(yīng)分析并基于IIW標準對其進行動態(tài)疲勞壽命...
2P3RR并聯(lián)機構(gòu)靈巧性分析 摘要：結(jié)合一種五坐標混聯(lián)運動平臺的開發(fā)，對其所采用的2P3RR型2自由度平面運動并聯(lián)機構(gòu)部分進行相關(guān)研究。給出該并聯(lián)機構(gòu)的運動學位置正解和逆解公式，推導并求解該并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣，結(jié)合機構(gòu)靈巧性評價指標，通過實例給出各個主要結(jié)構(gòu)參數(shù)在不...
石英纖維增強復合材料超低溫冷卻銑削性能研究 摘要：為了改善和抑制干切削下的石英增強聚酰亞胺復合材料的加工缺陷，對該材料進行超低溫冷卻銑削加工，并針對常規(guī)干切削缺陷，對比分析復合材料加工形貌、表面粗糙度值和刀具磨損以及切削區(qū)溫度等性能。結(jié)果表明：相對于干切削且不同切削速度條件下，超低...
門座式起重機多種控制策略能耗研究 摘要：為降低門座式起重機運行過程中的能耗，提出不同的起重機控制策略并進行能耗對比。通過建立門座式起重機機構(gòu)數(shù)學模型，得到起重機各機構(gòu)的質(zhì)心、速度以及角速度表達式。建立不同控制策略下起重機的能耗表達式，代入實際案例中得出具體值進行對比能耗大...
基于改進型滑模觀測器的電主軸STA控制策略 摘要：為了改善永磁同步電主軸調(diào)速的觀測精度，解決傳統(tǒng)滑模觀測器控制存在抖振的現(xiàn)象，提出一種將改進型滑模觀測器與STA滑模相結(jié)合的控制方式。將傳統(tǒng)的PI轉(zhuǎn)速控制器替換成STA滑模控制器。采用積分滑?？刂坪惋柡秃瘮?shù)理論來搭建改進型滑模觀測器仿...
基于AMESim的直升機液壓系統(tǒng)熱特性分析 摘要：針對直升機飛行環(huán)境溫度包線復雜、液壓系統(tǒng)分布緊湊、系統(tǒng)散熱效率較低、系統(tǒng)溫升變化嚴峻、不便于試驗驗證的問題，建立直升機液壓系統(tǒng)的發(fā)熱及散熱理論模型并進行理論計算，結(jié)合實際飛行任務(wù)設(shè)定兩種仿真工況，運用AMESim仿真軟件搭建系統(tǒng)熱分...
某型雷達天線舉升機構(gòu)設(shè)計及精度分析 摘要：設(shè)計一種新型車載機動雷達天線舉升機構(gòu)，采用缸筒一體集成設(shè)計，有效實現(xiàn)機構(gòu)的小型化及輕量化。驅(qū)動及傳動采用伺服電機、減速機構(gòu)及機械式二級同步滾珠絲杠的組合形式。進一步對舉升機構(gòu)的載荷及精度進行分析。根據(jù)NX仿真及試驗，驗證了所提出舉升...
基于反饋插補算法的薄壁塑料零件數(shù)控加工變形誤差控制 摘要：為了控制數(shù)控加工過程中零件表面產(chǎn)生的變形誤差，提出基于反饋插補算法的薄壁塑料零件數(shù)控加工變形誤差控制方法。對薄壁塑料零件數(shù)控加工過程展開建模分析，發(fā)現(xiàn)切削深度是影響加工變形誤差的主要因素。將切削深度作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)的輸入，預(yù)測薄壁...
萬噸重載列車提速試驗及動力學性能分析 摘要：為探明提速后萬噸重載列車的動力學性能，構(gòu)建萬噸重載列車縱向動力學模型，分析重載列車提速前后在不同線路上緊急制動的縱向沖動力和制動距離；建立貨車動力學仿真模型，研究典型工況下提速列車通過小半徑曲線區(qū)段時的動態(tài)性能。試驗結(jié)果表明：列車運...
“機械創(chuàng)新設(shè)計”課程創(chuàng)客式改革研究與實踐 摘要：為提高機械類專業(yè)學生的創(chuàng)新及動手能力，開展“機械創(chuàng)新設(shè)計”課程創(chuàng)客式改革與實踐，利用切實可行的創(chuàng)客項目重構(gòu)教學內(nèi)容，采用“知、析、創(chuàng)、繪、制、展”等活動形式組織安排教學，運用簡單易用創(chuàng)客工具快速制造樣機實物，利用活動記錄考核健全綜合...
盾構(gòu)機前盾翻身吊裝靜力學分析與研究 摘要：以盾構(gòu)機前盾為研究對象，對其翻身吊裝進行受力分析和研究，推導出各個吊繩的受力函數(shù)和變化規(guī)律，并得出各個吊耳的受力函數(shù)。利用ANSYS Workbench軟件對各個吊耳施加載荷函數(shù)，進行有限元靜力學仿真分析，驗證了各個吊耳的強度和剛度...
交流電傳動重型軌道車轉(zhuǎn)向架構(gòu)架強度分析與研究 摘要：為研究交流電傳動重型軌道車轉(zhuǎn)向架構(gòu)架強度，利用有限元方法，針對電傳動重型軌道車的轉(zhuǎn)向架運用工況，對構(gòu)架進行強度分析，并根據(jù)計算結(jié)果優(yōu)化上蓋板結(jié)構(gòu)，再次進行靜強度及模態(tài)分析。結(jié)果表明：其滿足相關(guān)標準及應(yīng)用需求。關(guān)鍵詞：軌道車輛；轉(zhuǎn)向...
除塵設(shè)備空間配置對于防爆系統(tǒng)的安全分析 摘要：針對除塵設(shè)備的實際使用需求，從設(shè)備與建筑結(jié)構(gòu)的安全距離、爆炸泄壓方向的規(guī)劃、通風與散熱空間的設(shè)計、安全監(jiān)測保護系統(tǒng)的布置等多個角度對設(shè)備位置的安全性進行了考量。通過科學設(shè)置設(shè)備空間配置及合理規(guī)劃防爆距離，有效控制粉塵聚集和發(fā)生二次爆...
不同工況下壓力機振動規(guī)律及隔振措施優(yōu)化研究 摘要：為減小機械壓力機工作時振動對加工精度的影響，提出利用4個金屬隔振器對壓力機進行抑振處理，并對不同工況下壓力機的振動規(guī)律進行模擬分析。結(jié)果表明：地基的剛度和阻尼對壓力機振動的影響很小，壓力機和平臺質(zhì)量對壓力機最大振幅有一定影響，但很難...

基于融合改進A*和動態(tài)窗口算法的叉車式AGV路徑規(guī)劃研究 摘要：針對傳統(tǒng)A*算法和動態(tài)窗口算法在叉車式自主導航車（AGV）路徑規(guī)劃中搜索慢、冗余點多和靈活性差等問題，改進傳統(tǒng)A*算法和動態(tài)窗口算法；提出融合算法開展叉車式AGV的路徑規(guī)劃和避障研究，使其在規(guī)劃全局路徑的同時規(guī)劃局部路徑，實現(xiàn)兼具全...
改進FCOS模型的細長物體檢測算法研究 摘要：針對以電纜為代表的細長物體目標檢測問題，以FCOSv2模型為基礎(chǔ)，通過融合細長物體的“細長度”和方向角度θ信息改進了正樣本分配策略，在主干網(wǎng)絡(luò)和預(yù)測頭加入調(diào)制可變形卷積，提升改進后FCOS模型的檢測能力。實驗結(jié)果表明：在推理速度相當...
消防機器人履帶底盤設(shè)計與仿真 摘要：設(shè)計一款用于復雜環(huán)境的消防機器人履帶式底盤結(jié)構(gòu)，確定履帶及輪系結(jié)構(gòu)尺寸及相關(guān)參數(shù)。車體采用獨立懸掛和裝甲車前臉設(shè)計，提高了整體的懸掛性能和穩(wěn)定性，解決了消防機器人越障和涉水阻力的問題。在底盤上加裝可升降云臺，方便對不同高度中有害氣體...
基于PC SDK的智能裝配工作站遠程監(jiān)控系統(tǒng)研究與設(shè)計 摘要：以智能裝配工作站為研究對象，運用機器人控制器的PC SDK接口對工作站系統(tǒng)進行二次開發(fā)，研究了智能裝配工作站的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，并在C/S架構(gòu)下設(shè)計工業(yè)機器人智能裝配工作站遠程監(jiān)控方案，開發(fā)了智能裝配工作站遠程監(jiān)控系統(tǒng)。實驗結(jié)果表明：該系統(tǒng)...
外骨骼上肢康復機器人動力學分析與仿真研究 摘要：針對一種新型外骨骼上肢8自由度康復機器人，介紹其方案設(shè)計與動力系統(tǒng)型號選擇的理論依據(jù)，采用基于機器人系統(tǒng)能量的拉格朗日函數(shù)對簡化對象建立動力學數(shù)學模型。運用Adams進行動力學分析，采用step函數(shù)對關(guān)節(jié)慣性力、加速度進行仿真驗證。...
面向數(shù)字化工藝設(shè)計的MBD模型輕量化技術(shù)研究 摘要：由于復雜三維產(chǎn)品模型中，零部件產(chǎn)品模型數(shù)量龐大，層次結(jié)構(gòu)深，結(jié)構(gòu)關(guān)系復雜，顯示速度慢，不利于工藝設(shè)計過程中對模型的瀏覽和引用。通過對三維數(shù)字化工藝設(shè)計模型的研究，對MBD模型的構(gòu)建進行定義，采用自適應(yīng)哈夫曼無損壓縮算法對三維模型的...
基于應(yīng)力-強度干涉模型的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)圓弧端齒連接結(jié)構(gòu)可靠性評估方法 摘要：提出一種基于應(yīng)力-強度干涉模型的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)圓弧端齒連接結(jié)構(gòu)可靠性評估方法。在有限元軟件中建立參數(shù)化有限元模型，通過有限元計算篩選出應(yīng)力敏感性較高的部分幾何尺寸，同材料參數(shù)和載荷一起作為影響應(yīng)力分布的輸入變量，圓弧端齒的最大等效應(yīng)力為輸...
基于改進TSO算法的局部陰影下光伏陣列MPPT方法 摘要：針對在局部陰影條件下，光伏陣列的傳統(tǒng)最大功率點跟蹤方法易陷入局部最優(yōu)解的問題，采用改進的金槍魚群優(yōu)化算法對局部陰影下的最大功率點進行跟蹤，該算法引入了Logistic混沌映射和萊維飛行。在光照突變的情況下，與基于相同光伏陣列模型的傳...
水下航行體大攻角航行數(shù)值模擬研究 摘要：水下航行體在大攻角下航行時，傳統(tǒng)的湍流模型無法獲取令人滿意的結(jié)果。采用新開發(fā)的超大渦模擬方法（VLES），研究AFF-8潛艇模型在高雷諾數(shù)和不同攻角下的力、流場和槳盤面尾流場的變化，分析大攻角下水下航行體流場特性。研究結(jié)果顯示：VL...
基于虛擬仿真技術(shù)的模擬電子技術(shù)實驗教學改革優(yōu)化研究 摘要：為了充分發(fā)揮虛擬仿真技術(shù)的優(yōu)勢，其改革策略包括開發(fā)集成虛擬仿真平臺，提升實驗的可訪問性和實用性，使學生能夠在模擬環(huán)境中進行實驗操作，通過實際操作和理論學習的結(jié)合，強化學生的實踐能力和綜合理解。通過增強學生互動和反饋機制，促進學生批判...
盤式磁滯式張力器性能的仿真與實驗分析 摘要：分析了盤式磁滯式張力器的結(jié)構(gòu)與原理，利用Ansys Maxwell對其性能進行仿真分析。設(shè)計轉(zhuǎn)矩測量實驗臺，測得輸入電流與輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，得出各影響因素與張力器輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。仿真與實驗結(jié)果表明：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速對張力器輸出轉(zhuǎn)矩的影響極小，...
基于PLC的廠站設(shè)備及自動化改造 摘要：為實現(xiàn)自來水廠站設(shè)備自動化運行，提升廠站設(shè)備管理運行的可靠性及安全性，對某市投入運營的30 000 t/d自來水廠站全廠工藝設(shè)備及自動化現(xiàn)狀進行調(diào)研分析；對取水泵站、送水泵站、加藥設(shè)備、中控設(shè)備、加壓泵站、流量計等設(shè)備進行改造；改...
預(yù)緊力對復合材料螺栓接頭拉伸力學性能影響的仿真研究 摘要：復合材料螺栓連接結(jié)構(gòu)中，預(yù)緊力是滿足結(jié)構(gòu)力學性能的關(guān)鍵參數(shù)。建立復合材料單螺栓單搭接頭有限元模型，對預(yù)緊力及裝配應(yīng)力對其拉伸力學性能的影響規(guī)律進行研究。設(shè)置11組不同大小的預(yù)緊力水平，得到預(yù)緊力對接頭拉伸剛度、峰值載荷及復合材料漸進...
大孔徑大厚度TC21/CFRP/TC21疊層制孔仿真 摘要：碳纖維增強復合材料和鈦合金在大孔徑大厚度的疊層制孔時，不合理的分刀方案會導致刀具磨損，影響制孔質(zhì)量。為確定合適的分刀方案，采用Johnson-Cook模型，建立鈦合金本構(gòu)模型，基于Hashin損傷判據(jù)，模擬CFRP在鉆削過程中的損傷...
基于數(shù)值仿真的選區(qū)激光熔化壓力管道元件變形控制研究 摘要：通過實驗確定316L不銹鋼選區(qū)激光融化工藝參數(shù)范圍，在激光能量密度處于54.54 J/m3～83.33 J/m3時，能夠保證成形致密度大于99.5，材料內(nèi)部幾乎不存在匙孔與未熔合?；跀?shù)值仿真技術(shù)，分析不同支撐下選區(qū)激光熔化成形后三...
某高速無人機機翼結(jié)構(gòu)設(shè)計與氣動彈性分析 摘要：針對某型高速無人機的結(jié)構(gòu)設(shè)計要求，設(shè)計一種相對厚度小、承載能力強的雙梁式復合材料機翼。在Hyperworks中建立機翼的有限元模型，采用最大應(yīng)變準則和Von-Mises準則對機翼的復合材料結(jié)構(gòu)和金屬結(jié)構(gòu)進行強度校核，結(jié)果表明位移與應(yīng)...
基于音樂節(jié)奏的身體協(xié)調(diào)訓練結(jié)合3D視覺評價方法研究 摘要：提出一種基于3D視覺動作捕捉和虛擬現(xiàn)實技術(shù)的音樂節(jié)奏與身體協(xié)調(diào)訓練系統(tǒng)，旨在提高訓練者在節(jié)奏感知與動作執(zhí)行同步性方面的訓練效果。通過高精度的3D視覺動作捕捉技術(shù)，實時記錄訓練者在訓練中的關(guān)節(jié)角度、運動軌跡和速度數(shù)據(jù)，并建立標準動作模...
基于迭代數(shù)據(jù)庫的齒槽轉(zhuǎn)矩匹配追蹤與補償 摘要：針對永磁同步電機中齒槽轉(zhuǎn)矩的建模困難且參數(shù)耦合等缺陷，提出一種基于迭代式數(shù)據(jù)庫的齒槽轉(zhuǎn)矩匹配追蹤與補償方法?；邶X槽轉(zhuǎn)矩的物理特性，構(gòu)建以特征頻率為分解參數(shù)的時頻特性字典庫。通過設(shè)計一種迭代式數(shù)據(jù)庫，建立自適應(yīng)更新淘汰機制來逐一匹配...
基于有限元的大轉(zhuǎn)矩主軸箱輕量化仿真分析 摘要：機床主軸箱的動靜態(tài)特性優(yōu)劣對機床整體精度具有重要影響。以數(shù)控臥式銑鏜床側(cè)向開口的主軸箱為研究對象，應(yīng)用SolidWorks軟件對主軸箱典型工況下的動靜態(tài)特性進行分析；應(yīng)用Simulation中的拓撲優(yōu)化模塊對主軸箱進行優(yōu)化。對比優(yōu)化...
基于分布式光纖傳感的變壓器繞組變形超聲檢測方法 摘要：提出基于分布式光纖傳感的變壓器繞組變形超聲檢測方法，獲取變壓器繞組應(yīng)變類型，助力故障準確診斷，增強變壓器應(yīng)用安全性。利用基于分布式光纖傳感的布里淵光時域反射計實時測量變壓器繞組變形超聲信號；經(jīng)小波變換技術(shù)和歐式距離處理方法完成超聲應(yīng)...

飛行器外形面孔垂直度檢測技術(shù)研究 摘要：針對飛行器結(jié)構(gòu)裝配過程中孔的垂直度測量存在效率低、工具精度低等問題，從大規(guī)模、快速生產(chǎn)和低成本的實際需求出發(fā)，結(jié)合機械電子技術(shù)、接觸式測量方法和最小二乘擬合方法提出孔垂直度軸線偏差測量法，設(shè)計表面孔垂直度快速檢測儀，并對其測量結(jié)果開...
可重構(gòu)飛機裝配工裝結(jié)構(gòu)變形監(jiān)測系統(tǒng)開發(fā) 摘要：針對飛機裝配工裝結(jié)構(gòu)在服役過程中會在多因素影響下產(chǎn)生變形，導致裝配產(chǎn)品變形的問題，以盒式可重構(gòu)飛機裝配工裝為研究對象，以工裝定位臂和卡板結(jié)構(gòu)的變形監(jiān)測為目標，提出一種基于光纖光柵接觸式應(yīng)變測量的變形感知方法，搭建監(jiān)測系統(tǒng)?，F(xiàn)場測試結(jié)...
配電網(wǎng)帶電機器人臂架伺服控制系統(tǒng)設(shè)計及分析 摘要：設(shè)計純機械式的位移反饋高空帶電機器人控制裝置，采用氣液聯(lián)合控制的方式將液壓控制系統(tǒng)集成布置?；谠摲桨傅奶厥猸h(huán)境要求，確定純機械式的位置反饋控制方法，設(shè)計一套控制機構(gòu)，利用AMEsim仿真軟件，對該控制系統(tǒng)進行建模和仿真驗證。研究結(jié)...
基于TRIZ理論的工業(yè)機器人機械爪創(chuàng)新設(shè)計 摘要：針對工業(yè)機器人在機床零件上、下料作業(yè)因斷電導致機械爪安全性降低以及機械爪柔性不高等問題，運用TRIZ理論，依據(jù)通用技術(shù)參數(shù)尋找設(shè)計過程中的矛盾問題，依據(jù)發(fā)明原理解決矛盾問題，提出碟形多線阿基米德螺旋機械爪創(chuàng)新設(shè)計，對機械爪模型所選關(guān)...
廠區(qū)電力巡檢機器人綜合位姿誤差反饋控制方法 摘要：由于受微小擾動和位姿偏差影響，廠區(qū)內(nèi)的電力巡檢機器人容易出現(xiàn)位姿偏移。提出一種綜合位姿誤差反饋控制方法。從全局坐標系和局部坐標系兩方面對機器人的運動學展開分析，得到實際位姿與目標位姿之間偏差；對機器人的關(guān)節(jié)建立桿件坐標系，得到機器人...
基于分步式遞階反饋的井下四足機器人行走姿態(tài)控制 摘要：由于井下探測四足機器人在行走過程中，采用傳統(tǒng)控制方法穩(wěn)定性差，故提出基于分步式遞階反饋的井下四足機器人行走姿態(tài)穩(wěn)定控制方法?；诘孛鎽T性參考系構(gòu)建機器人的運動學模型，利用齊次變換矩陣描述機器人軀干的位姿，通過向量加法和旋轉(zhuǎn)矩陣計算出...
振動干擾下大負載DJ型架橋機機臂升降液壓穩(wěn)態(tài)控制 摘要：為了提升大負載DJ型架橋機機臂升降液壓控制效率和穩(wěn)定性，提出大負載DJ型架橋機機臂升降液壓穩(wěn)態(tài)控制技術(shù)。等效分析DJ型架橋機機臂升降結(jié)構(gòu)的振動特性。基于等效模型獲得機臂升降結(jié)構(gòu)的固有頻率和相應(yīng)振型，避免傳統(tǒng)方法整體振動分析的弊端。基...
速度波動補償下協(xié)作機器人關(guān)節(jié)波動抑制方法設(shè)計 摘要：因協(xié)作機器人柔性動態(tài)特性會導致控制速度波動，致使關(guān)節(jié)位置控制偏差增大。提出環(huán)速度波動補償下協(xié)作機器人關(guān)節(jié)波動抑制方法。分析關(guān)節(jié)運動狀態(tài)，設(shè)計全維狀態(tài)內(nèi)外環(huán)觀測器，搭建控制速度反饋渠道，引入PI控制器，搭建協(xié)作機器人關(guān)節(jié)速度控制架構(gòu)，...
基于機器視覺監(jiān)測系統(tǒng)的地鐵自動駕駛安全性保障方法研究 摘要：為提高地鐵線路完全自動駕駛系統(tǒng)安全性，設(shè)計機器視覺監(jiān)測系統(tǒng)，基于激光雷達探測法判別站臺門間人員位置，實現(xiàn)站臺門防夾人功能；構(gòu)建車載障礙物監(jiān)測裝置，研究點云處理與目標識別技術(shù)，實現(xiàn)地鐵障礙物智能檢測識別。在蘇州地鐵中進行驗證試驗，確定...
軌道車輛輪對模態(tài)試驗方法研究 摘要：為了探究軌道車輛輪對模態(tài)試驗的方法，采用車軸軸端懸掛、車軸中部靠近輻板懸掛、車軸中間制動盤兩側(cè)懸掛、橡膠堆彈性支撐以及鋼軌支撐5種約束方式對輪對模態(tài)進行試驗分析，并與有限元仿真結(jié)果進行對比。分析發(fā)現(xiàn)，在進行輪對模態(tài)試驗時應(yīng)避免剛性支...
基于代表性片段的新能源汽車多城市工況曲線構(gòu)建優(yōu)化方法 摘要：為了提高新能源汽車在多種城市工況下的車速循環(huán)測試效率，對3個不同地區(qū)的新能源汽車工況曲線提出一種篩選方法并利用代表性片段對3個城市工況曲線重構(gòu)。用速度、加速度等能耗相關(guān)性大的特征參數(shù)計算原始曲線的特征值并劃分運動片段，計算片段間的歐...
APM車輛制動性能衰減研究 摘要：針對APM車輛在運營和保養(yǎng)過程中出現(xiàn)部分車輛制動性能衰減問題，建立APM車橋鼓式制動器制動力矩分析模型，研究分析制動減速度衰減原因，通過摩擦性能試驗和1∶1臺架試驗進行試驗驗證并提出解決措施，已通過現(xiàn)車試驗來驗證解決措施的有效性。...
鋼絲繩卷揚提升式垂直升船機受力均衡性控制技術(shù) 摘要：為研究鋼絲繩卷揚提升式垂直升船機受力均衡性控制技術(shù)，在升船機系統(tǒng)動力學分析的基礎(chǔ)上，明確鋼絲繩卷揚提升式垂直升船機處于懸吊狀態(tài)時，承船廂運動情況和特點；劃分升船機系統(tǒng)獲得4個子系統(tǒng)參數(shù)，基于各個子系統(tǒng)在升船機系統(tǒng)中的耦合關(guān)系，設(shè)計三...
基于EEMD和MSB方法的采煤機軸承故障診斷研究 摘要：為提高采煤機軸承故障診斷能力，設(shè)計一種通過集合經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解（EEMD）與調(diào)制信號雙譜（MSB）來診斷軸承故障特征的技術(shù)。利用EEMD方法對信號實施分解，對各IMF和加權(quán)平均系數(shù)乘積處理得到EEMD濾波信號，以MSB處理EEMD濾波信...
鐵路貨車輪對踏面檢修機械手路徑最優(yōu)化自動控制方法 摘要：為研究鐵路貨車輪對踏面檢修機械手路徑最優(yōu)化自動控制方法，選擇輪軌接觸理論劃分機械手接觸長軸與短軸，按照兩點路徑規(guī)劃模式設(shè)定運動軌跡，確定機械手初始與終止構(gòu)形。采用拉格朗日法構(gòu)建動力學方程，獲取與關(guān)節(jié)變量運行有關(guān)的參數(shù)，求解機械手關(guān)節(jié)...
基于十字路口交通流場景的自動駕駛客車速度控制 摘要：針對車輛在十字路口與對面車輛存在潛在的碰撞風險，提出一種基于估算速度的控制方法。搭建仿真環(huán)境進行多次測試，對測試數(shù)據(jù)進行單因素方差分析。結(jié)果表明：所提方法可以預(yù)測對面車輛的未來軌跡和碰撞時間，并優(yōu)化自車的行駛速度，從而有效降低了碰撞...