外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與仿真研究

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摘 要：針對(duì)一種新型外骨骼上肢8自由度康復(fù)機(jī)器人，介紹其方案設(shè)計(jì)與動(dòng)力系統(tǒng)型號(hào)選擇的理論依據(jù)，采用基于機(jī)器人系統(tǒng)能量的拉格朗日函數(shù)對(duì)簡(jiǎn)化對(duì)象建立動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用Adams進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，采用step函數(shù)對(duì)關(guān)節(jié)慣性力、加速度進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明：機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)理論技術(shù)與仿真數(shù)據(jù)相近，為8自由度數(shù)學(xué)模型建立提供仿真數(shù)據(jù)支持，并可在此基礎(chǔ)上進(jìn)行物理樣機(jī)控制系統(tǒng)及算法的研究，為實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證提供理論支撐及數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。（剩余8445字）