廠區(qū)電力巡檢機(jī)器人綜合位姿誤差反饋控制方法

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摘 要：由于受微小擾動和位姿偏差影響，廠區(qū)內(nèi)的電力巡檢機(jī)器人容易出現(xiàn)位姿偏移。提出一種綜合位姿誤差反饋控制方法。從全局坐標(biāo)系和局部坐標(biāo)系兩方面對機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)展開分析，得到實(shí)際位姿與目標(biāo)位姿之間偏差；對機(jī)器人的關(guān)節(jié)建立桿件坐標(biāo)系，得到機(jī)器人末端執(zhí)行器的誤差，構(gòu)建綜合位姿誤差反饋控制目標(biāo)函數(shù)；利用輸入運(yùn)動規(guī)劃法，將輸入附加誤差矯正運(yùn)動控制結(jié)果添加到機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)中，約束關(guān)節(jié)位姿發(fā)生位移；通過將末端執(zhí)行器微小擾動和位姿偏差相互補(bǔ)償，完成對機(jī)器人綜合位姿誤差的反饋控制。（剩余7206字）