基于融合改進(jìn)A*和動(dòng)態(tài)窗口算法的叉車式AGV路徑規(guī)劃研究

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摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)A*算法和動(dòng)態(tài)窗口算法在叉車式自主導(dǎo)航車（AGV）路徑規(guī)劃中搜索慢、冗余點(diǎn)多和靈活性差等問題，改進(jìn)傳統(tǒng)A*算法和動(dòng)態(tài)窗口算法；提出融合算法開展叉車式AGV的路徑規(guī)劃和避障研究，使其在規(guī)劃全局路徑的同時(shí)規(guī)劃局部路徑，實(shí)現(xiàn)兼具全局避障的最優(yōu)路徑規(guī)劃。通過與4種算法的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，融合算法能夠達(dá)到全局路徑最優(yōu)且軌跡平滑性最好，同等條件下能夠減少5.73%路徑長度和節(jié)約40.90%時(shí)間。（剩余6860字）