鐵路貨車(chē)輪對(duì)踏面檢修機(jī)械手路徑最優(yōu)化自動(dòng)控制方法

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摘 要：為研究鐵路貨車(chē)輪對(duì)踏面檢修機(jī)械手路徑最優(yōu)化自動(dòng)控制方法，選擇輪軌接觸理論劃分機(jī)械手接觸長(zhǎng)軸與短軸，按照兩點(diǎn)路徑規(guī)劃模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡，確定機(jī)械手初始與終止構(gòu)形。采用拉格朗日法構(gòu)建動(dòng)力學(xué)方程，獲取與關(guān)節(jié)變量運(yùn)行有關(guān)的參數(shù)，求解機(jī)械手關(guān)節(jié)的動(dòng)能與勢(shì)能。通過(guò)幾何姿態(tài)位置關(guān)系，代入機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)全過(guò)程，分別將車(chē)輪對(duì)踏面與機(jī)械手放置在兩組坐標(biāo)系中，獲取相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系位置矢量，以約束條件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手最優(yōu)路徑選擇，完成路徑的最優(yōu)化自動(dòng)控制方法設(shè)計(jì)。（剩余8052字）