基于分步式遞階反饋的井下四足機(jī)器人行走姿態(tài)控制

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摘 要：由于井下探測四足機(jī)器人在行走過程中，采用傳統(tǒng)控制方法穩(wěn)定性差，故提出基于分步式遞階反饋的井下四足機(jī)器人行走姿態(tài)穩(wěn)定控制方法?；诘孛鎽T性參考系構(gòu)建機(jī)器人的運動學(xué)模型，利用齊次變換矩陣描述機(jī)器人軀干的位姿，通過向量加法和旋轉(zhuǎn)矩陣計算出單個腿末端位置向量，將其作為姿態(tài)穩(wěn)定控制的輸入。計算控制律用于減小逼近誤差，實現(xiàn)姿態(tài)控制，并計算控制律用于減少行走時的抖振。（剩余7734字）