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2P3RR并聯機構靈巧性分析

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摘 要：結合一種五坐標混聯運動平臺的開發(fā)，對其所采用的2P3RR型2自由度平面運動并聯機構部分進行相關研究。給出該并聯機構的運動學位置正解和逆解公式，推導并求解該并聯機構的雅可比矩陣，結合機構靈巧性評價指標，通過實例給出各個主要結構參數在不同的變化區(qū)間上的條件數、靈巧性指標以及可操作度等運動學性能的變化曲線，并結合全域平均值作為機構靈巧度評價指標的思路，對并聯機構進行靈巧性分析，可為機構主要結構參數的確定提供參考和依據。（剩余5959字）

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