2P3RR并聯(lián)機(jī)構(gòu)靈巧性分析

打開文本圖片集

摘 要：結(jié)合一種五坐標(biāo)混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的開發(fā)，對(duì)其所采用的2P3RR型2自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行相關(guān)研究。給出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置正解和逆解公式，推導(dǎo)并求解該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，結(jié)合機(jī)構(gòu)靈巧性評(píng)價(jià)指標(biāo)，通過(guò)實(shí)例給出各個(gè)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)在不同的變化區(qū)間上的條件數(shù)、靈巧性指標(biāo)以及可操作度等運(yùn)動(dòng)學(xué)性能的變化曲線，并結(jié)合全域平均值作為機(jī)構(gòu)靈巧度評(píng)價(jià)指標(biāo)的思路，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靈巧性分析，可為機(jī)構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定提供參考和依據(jù)。（剩余5959字）