機(jī)械制造與自動(dòng)化

2024年04期

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電阻抗斷層成像在急危重癥醫(yī)學(xué)研究熱點(diǎn)與發(fā)展方向 摘要：目前急危重癥患者的搶救和治療一直是醫(yī)學(xué)界的關(guān)注焦點(diǎn)。電阻抗斷層成像技術(shù)提供了一種非侵入性的監(jiān)測(cè)方法，可用于評(píng)估肺通氣和肺灌注情況。介紹了目前電阻抗斷層成像技術(shù)在急危重癥患者應(yīng)用的研究熱點(diǎn)；展望未來(lái)，電阻抗斷層成像技術(shù)將在急危重癥患者...
鋼鐵表面電鍍金屬及其性能研究進(jìn)展 摘要：鋼鐵材料因其優(yōu)秀的力學(xué)性能、低廉的價(jià)格而被廣泛用在國(guó)防、航空等工業(yè)領(lǐng)域。然而鋼鐵的腐蝕、磨損問(wèn)題一直困擾著人們。金屬鍍層憑借低廉的價(jià)格、簡(jiǎn)單的制備工藝和出色的防護(hù)能力常被用于鋼鐵的磨損、腐蝕防護(hù)。綜述了鋅、鎳、鉻及其合金鍍層對(duì)鋼鐵硬...

電鑄液噴射速度對(duì)電鑄銅微觀組織及力學(xué)性能的影響 摘要：為了制備性能良好的電鑄層，使用掃描噴射的方法進(jìn)行電鑄試驗(yàn)，研究噴射速度對(duì)電鑄銅力學(xué)性能和截面微觀組織形貌的影響。結(jié)果表明：低噴射速度下銅鑄層的力學(xué)性能沒(méi)有明顯增強(qiáng)，但延伸性得到一定提高；而在高噴射速度下銅鑄層的強(qiáng)度和硬度得到顯著提升...
超低轉(zhuǎn)速軸流壓縮機(jī)氣動(dòng)設(shè)計(jì) 摘要：壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速越低轉(zhuǎn)子葉片離心力越小、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求越低、噪聲越低。利用一種負(fù)出氣角超彎擴(kuò)壓葉型，進(jìn)行壓縮機(jī)轉(zhuǎn)子葉片設(shè)計(jì)，達(dá)到給定壓比、流量，實(shí)現(xiàn)壓縮機(jī)超高負(fù)荷、超低轉(zhuǎn)速。選定設(shè)計(jì)載荷系數(shù)為1.147，大幅度高于常規(guī)載荷系數(shù)0.4; 在二...
混合墊片對(duì)稱性對(duì)復(fù)合材料單搭接接頭力學(xué)性能的影響 摘要：以復(fù)合材料單搭接接頭為研究對(duì)象，通過(guò)有限元分析與實(shí)驗(yàn)對(duì)比，研究混合墊片對(duì)稱性對(duì)復(fù)合材料單搭接接頭拉伸剛度與峰值載荷的影響；通過(guò)視頻引伸計(jì)觀測(cè)接頭在動(dòng)載荷下的位移值，研究混合墊片對(duì)稱性對(duì)接頭疲勞壽命及孔變形量的影響。研究表明：混合墊...
飛機(jī)貨艙門鎖閂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性分析 摘要：飛機(jī)貨艙門鎖閂機(jī)構(gòu)在艙門打開階段協(xié)助提升電機(jī)進(jìn)行艙門預(yù)位，磨損產(chǎn)生的鉸鏈間隙會(huì)引起輸出角度誤差，降低鎖閂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠度。為了分析鉸鏈磨損對(duì)于鎖閂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠度的影響，根據(jù)鎖閂機(jī)構(gòu)工作原理建立可靠度計(jì)算模型；建立貨艙門剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模...
矯形力與墊片補(bǔ)償對(duì)復(fù)合材料裝配結(jié)構(gòu)變形及螺栓夾緊力的影響 摘要：飛機(jī)復(fù)合材料構(gòu)件成型精度較低進(jìn)而導(dǎo)致裝配間隙，可施加矯形力減小甚至消除間隙，若存在較大間隙需施加墊片進(jìn)行補(bǔ)償。以復(fù)合材料壁板為對(duì)象，通過(guò)試驗(yàn)的方法，觀測(cè)壁板在矯形、螺栓連接以及撤矯形力過(guò)程的變形，以及矯形力撤出后螺栓夾緊力的變化。結(jié)...
基于注意力SRU的離散制造過(guò)程生產(chǎn)異常分析 摘要：為了判斷生產(chǎn)異常對(duì)生產(chǎn)過(guò)程產(chǎn)生何種影響，在對(duì)離散制造過(guò)程中產(chǎn)生的物聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種基于注意力SRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的生產(chǎn)任務(wù)剩余完工時(shí)間預(yù)測(cè)模型，通過(guò)并行化的特征提取過(guò)程并結(jié)合注意力機(jī)制給予不同時(shí)刻信息不同權(quán)重來(lái)對(duì)生產(chǎn)任...
蒸發(fā)式渦輪葉間燃燒室方案及性能研究 摘要：為提高航空發(fā)動(dòng)機(jī)總體性能、改善發(fā)動(dòng)機(jī)熱力循環(huán)模式，設(shè)計(jì)一種蒸發(fā)式渦輪葉間燃燒室方案，試驗(yàn)研究不同油氣比下葉間燃燒性能的變化規(guī)律；利用數(shù)值計(jì)算獲得燃燒室內(nèi)燃油分布、組分分布等參數(shù)對(duì)燃燒性能的影響。研究結(jié)果表明：在導(dǎo)向器葉片葉間通道內(nèi)...
高速動(dòng)車組蛇行失穩(wěn)頻率研究 摘要：以時(shí)速400 km以上的某型高速動(dòng)車組作為分析對(duì)象，基于Simpack動(dòng)力學(xué)軟件建立兩種高速動(dòng)車組動(dòng)力學(xué)模型，在不同的等效錐度、一系定位節(jié)點(diǎn)剛度、抗蛇行減振器阻尼下進(jìn)行仿真計(jì)算，分析其對(duì)高速動(dòng)車組蛇行失穩(wěn)頻率的影響規(guī)律。兩種高速動(dòng)車...
一系鋼簧斷裂原因分析與高頻激勵(lì)試驗(yàn)研究 摘要：為分析某型號(hào)動(dòng)車組一系鋼簧斷裂的原因，對(duì)裝配有該鋼簧的轉(zhuǎn)向架進(jìn)行高頻激振試驗(yàn)，結(jié)合有限元仿真計(jì)算，確定鋼簧具有72 Hz的固有頻率。繪制鋼簧頻響特性曲線發(fā)現(xiàn)，72 Hz頻率下的應(yīng)力幅值約是其余頻率激勵(lì)下的30倍。計(jì)算線路枕跨沖擊頻率...
基于自注意機(jī)制膠囊網(wǎng)絡(luò)的行星齒輪箱故障診斷 摘要：針對(duì)實(shí)際工程中行星齒輪箱故障數(shù)據(jù)有限、診斷準(zhǔn)確率不高的問(wèn)題，提出一種基于自注意機(jī)制膠囊網(wǎng)絡(luò)的故障診斷方法。直接將采集到的行星齒輪箱振動(dòng)信號(hào)作為輸入，用首層寬卷積層提取淺層特征，過(guò)濾輸入中的高頻噪聲；引入自注意機(jī)制關(guān)注信號(hào)關(guān)鍵特征；再...
新型大倍率空氣放大器性能影響因素的研究 摘要：為了提高空氣放大器的綜合性能，設(shè)計(jì)一種環(huán)狀多段射流縫隙的新型間隔射流式空氣放大器。通過(guò)仿真與試驗(yàn)相結(jié)合的方法，研究單元數(shù)n與閉通比P對(duì)卷吸比、輸出流量以及內(nèi)部流動(dòng)的影響規(guī)律。研究結(jié)果表明：隨著P的增大，間隔射流式空氣放大器的卷吸比增...
翼型加厚對(duì)槳扇性能的影響研究 摘要：為研究翼型加厚對(duì)槳扇性能的影響，通過(guò)兩種不同的加厚方式對(duì)槳扇翼型進(jìn)行加厚，采用NUMECA軟件對(duì)加厚前后的對(duì)轉(zhuǎn)槳扇進(jìn)行三維流場(chǎng)數(shù)值模擬，對(duì)比加厚前后對(duì)轉(zhuǎn)槳扇的性能變化。結(jié)果表明：在同一飛行狀態(tài)下，無(wú)論是翼型整體加厚，還是只改變翼型最...
航空液壓產(chǎn)品三維裝配工藝設(shè)計(jì)技術(shù)研究 摘要：為提高航空液壓產(chǎn)品裝配工藝設(shè)計(jì)的效率和質(zhì)量，減少設(shè)計(jì)成本，提高工藝可視化水平，結(jié)合Teamcenter二次開發(fā)，提出一種三維裝配工藝設(shè)計(jì)方法。分析航空液壓產(chǎn)品裝配特點(diǎn)，研究MBOM轉(zhuǎn)換方法、裝配序列與裝配路徑規(guī)劃方法、裝配工藝仿真和...
用于加速度傳感器的氣動(dòng)活塞式?jīng)_擊校準(zhǔn)裝置研究 摘要：基于比較校準(zhǔn)法，研制了用于加速度傳感器、包含機(jī)械沖擊模塊、沖擊信號(hào)生成模塊和測(cè)量控制模塊的氣動(dòng)活塞式?jīng)_擊校準(zhǔn)裝置。在關(guān)鍵參數(shù)分析計(jì)算和重要數(shù)學(xué)模型建立的基礎(chǔ)上，對(duì)比不同種類波形發(fā)生器產(chǎn)生的沖擊曲線結(jié)果，確定直徑20 mm、厚度5 m...
面向智能駕駛車輛探頭清洗的機(jī)械式水路分配器設(shè)計(jì)與研究 摘要：采用機(jī)械旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)代替原有的電磁閥結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)一種面向智能汽車車輛探頭清洗的水路分配器裝置。介紹該裝置的工作機(jī)理與控制邏輯，論述分水器運(yùn)行結(jié)構(gòu)和功能實(shí)現(xiàn)方法。利用ABAQUS仿真軟件對(duì)分水器的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度進(jìn)行校核，結(jié)合分析結(jié)果對(duì)進(jìn)水閥...
超聲振動(dòng)輔助磨削SiC_f/SiC復(fù)合材料的頻率和振幅影響研究 摘要：針對(duì)超聲振動(dòng)頻率和振幅對(duì)SiCf/SiC復(fù)合材料磨削過(guò)程中的磨削力及工件表面粗糙度和微觀形貌影響規(guī)律不明確的問(wèn)題，在不同的振動(dòng)頻率和振幅下對(duì)SiCf/SiC復(fù)合材料開展超聲振動(dòng)輔助磨削試驗(yàn)研究。結(jié)果表明：超聲振動(dòng)的引入可以有效降低...
AA2024鋁合金板料敲擊式漸進(jìn)成形性能研究 摘要：為了探究合適的數(shù)控漸進(jìn)成形工藝參數(shù)范圍，確定更優(yōu)的敲擊式漸進(jìn)成形性能方案，通過(guò)單因素試驗(yàn)法研究振幅、頻率、工具頭直徑和層進(jìn)給量4個(gè)因素對(duì)AA2024鋁合金板料成形性能的影響規(guī)律。試驗(yàn)結(jié)果表明：與傳統(tǒng)的增量成形方式相比，敲擊式漸進(jìn)成形...
基于圖像處理方法的小鼠足部壓力數(shù)據(jù)處理 摘要：針對(duì)現(xiàn)有足部壓力采集設(shè)備采集到的壓力影像含有噪聲以及分辨率低的問(wèn)題，提出卷積閾值去噪算法和邊緣響應(yīng)插值算法進(jìn)行改善。使用基于柔性壓力傳感器陣列的壓力采集板采集小鼠足部的壓力矩陣數(shù)據(jù)，利用所提出的卷積閾值去噪算法對(duì)含噪壓力矩陣進(jìn)行去噪...

基于GA-LSTM的輪軌力連續(xù)測(cè)量研究 摘要：為降低連續(xù)測(cè)力輪對(duì)在橫向力和垂向力解耦過(guò)程中產(chǎn)生的系統(tǒng)誤差，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理，提出一種基于GA-LSTM的輪軌力連續(xù)測(cè)量方法。研究表明：相比于GB/T5599—2019中的輪軌力測(cè)量方法，本輪軌力連續(xù)測(cè)量方法具有更高的精度和效率。...
變構(gòu)型三棲機(jī)器人的控制與仿真模型研究 摘要：為了豐富三棲機(jī)器人的系統(tǒng)解決方案，基于現(xiàn)有的三棲設(shè)計(jì)方案優(yōu)缺點(diǎn)和特性提出新型變構(gòu)型三棲機(jī)器人方案，針對(duì)空中、地面和水面3種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境，研究對(duì)應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型和控制模型，并對(duì)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明：該控制模型可以對(duì)三棲機(jī)器人進(jìn)行...
基于多軸自注意力的無(wú)人機(jī)避障模型 摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中容易因旋翼碰撞而墜毀的問(wèn)題，提出利用改進(jìn)的圖像識(shí)別模型實(shí)現(xiàn)自動(dòng)預(yù)警。將瓶頸多軸自注意力模塊（BMSA）嵌入到圖像識(shí)別模型中進(jìn)行改進(jìn)，提升模型對(duì)細(xì)小物體的識(shí)別準(zhǔn)確率。多軸自注意力層在低分辨率階段替換原本卷積層，使...
航空液壓殼體零件三維設(shè)計(jì)變更檢查及更改文件生成 摘要：為了提升航空液壓殼體零件三維設(shè)計(jì)變更檢查的效率，并解決傳統(tǒng)更改通知單信息表達(dá)不夠直觀的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了航空液壓殼體零件三維設(shè)計(jì)變更檢查自動(dòng)化及更改信息可視化表達(dá)方案。研究基于圖匹配的特征識(shí)別技術(shù)，定義設(shè)計(jì)特征最短搜索路徑和主方向?qū)傩?，?..
某型航空發(fā)動(dòng)機(jī)雙轉(zhuǎn)子系統(tǒng)碰摩分析及撓度抑制方法研究 摘要：針對(duì)航空發(fā)動(dòng)機(jī)的碰摩故障，建立某型航空發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子系統(tǒng)三維有限元模型，進(jìn)行臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算、低壓轉(zhuǎn)子瞬態(tài)響應(yīng)和雙轉(zhuǎn)子系統(tǒng)碰摩風(fēng)險(xiǎn)分析；進(jìn)行雙轉(zhuǎn)子系統(tǒng)碰摩響應(yīng)計(jì)算，得出雙轉(zhuǎn)子系統(tǒng)碰摩工況和位置識(shí)別；采用限位軸承進(jìn)行撓度抑制。結(jié)果表明：雙轉(zhuǎn)子...
過(guò)冷大水滴運(yùn)動(dòng)和撞擊特性數(shù)值模擬 摘要：為了更準(zhǔn)確地模擬過(guò)冷大水滴在結(jié)冰部件中的撞擊特性，基于LEWICE模型和Trujillo模型的過(guò)冷大小滴撞擊模型，以NACA23012翼型為研究對(duì)象，通過(guò)Fluent軟件的二次開發(fā)功能，考慮大水滴運(yùn)動(dòng)中變形以及撞擊中反彈/飛濺的影響...
基于林地綜合代價(jià)地圖與開拓優(yōu)化機(jī)制的改進(jìn)蟻群算法 摘要：針對(duì)傳統(tǒng)蟻群算法在林業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃中未能考慮林區(qū)地形與地表狀態(tài)，且收斂速度慢，易陷入局部最優(yōu)的問(wèn)題，提出一種基于林地綜合代價(jià)地圖與開拓優(yōu)化機(jī)制的改進(jìn)蟻群算法?；诹謪^(qū)地形地表構(gòu)建林地綜合代價(jià)地圖；在蟻群搜索階段中引入開拓優(yōu)化機(jī)制；...
基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的離心泵空化故障診斷 摘要：為了研究離心泵空化故障診斷問(wèn)題，探究人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在該問(wèn)題上的預(yù)測(cè)效果，通過(guò)數(shù)值仿真的方法對(duì)離心泵流場(chǎng)進(jìn)行模擬，采集不同狀態(tài)下流場(chǎng)內(nèi)各點(diǎn)壓力值及工作點(diǎn)作為輸入特征，以旋轉(zhuǎn)區(qū)域氣體體積分?jǐn)?shù)為標(biāo)簽特征，對(duì)離心泵空化狀態(tài)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模。使...
挖掘機(jī)斗桿結(jié)構(gòu)應(yīng)力神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模 摘要：為了研究斗桿結(jié)構(gòu)應(yīng)力神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模方法，在分析不同典型工況下斗桿結(jié)構(gòu)的應(yīng)力分布特征基礎(chǔ)上，確定斗桿結(jié)構(gòu)的應(yīng)力特征截面，分析斗桿結(jié)構(gòu)各尺寸參數(shù)對(duì)各特征截面應(yīng)力的靈敏度，據(jù)此確定斗桿結(jié)構(gòu)應(yīng)力神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入變量，進(jìn)行結(jié)構(gòu)應(yīng)力神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模...
基于糧面形貌的平糧方法研究 摘要：為了實(shí)現(xiàn)糧倉(cāng)內(nèi)糧堆的快速平整，提出一種基于糧面形貌的平糧方法。根據(jù)糧面形貌的高度標(biāo)準(zhǔn)差制定糧面平整性指標(biāo)，并將其作為平糧作業(yè)完成的判斷依據(jù)；為了讓平糧機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化、智能化作業(yè)，提出采用基于蟻群算法和多運(yùn)輸調(diào)度的粗平路徑規(guī)劃算...
基于粒子群算法的二維不規(guī)則排樣 摘要：針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中常見的二維不規(guī)則排樣問(wèn)題，提出運(yùn)用粒子群算法求解的方法。將BL算法和NFP算法結(jié)合，作為排樣定位策略；對(duì)工件的入排順序和入排角度進(jìn)行編碼，進(jìn)行粒子群算法優(yōu)化求解，并通過(guò)交叉替代傳統(tǒng)的插值改進(jìn)粒子位置更新過(guò)程，滿足排樣的...
基于距離哈希的稀疏點(diǎn)集快速匹配算法研究 摘要：針對(duì)不同坐標(biāo)系下部分重疊的稀疏坐標(biāo)點(diǎn)集，提出一種基于距離哈希的同名點(diǎn)快速穩(wěn)健匹配算法。將各點(diǎn)與其鄰近點(diǎn)的距離關(guān)系映射成一個(gè)二進(jìn)制碼身份標(biāo)簽，通過(guò)身份標(biāo)簽相似度計(jì)算，找出兩個(gè)點(diǎn)集中滿足設(shè)定閾值的候選匹配點(diǎn)對(duì)，從而建立初始匹配關(guān)系。據(jù)此...
基于修正雅可比旋量模型的C形閂機(jī)構(gòu)偏差分析及優(yōu)化 摘要：使用基于修正雅可比旋量模型的容差分析方法，對(duì)引導(dǎo)鎖C形閂機(jī)構(gòu)中C形閂的安裝位置、運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行分析，與3DCS軟件結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證方法適用性。引用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)理論，將靜態(tài)容差分析拓展到動(dòng)態(tài)容差分析，對(duì)C形閂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位置精度...
高速角接觸球軸承性能仿真及應(yīng)用研究 摘要：為了在軸承使用前分析研判其在特定工況下的承載工作能力，基于某型高速角接觸球軸承的特定工況，分別從急加減速過(guò)程、非穩(wěn)態(tài)工作時(shí)潤(rùn)滑狀態(tài)、保持架動(dòng)態(tài)特性和強(qiáng)度、最佳預(yù)緊力等4個(gè)方面開展仿真研究，針對(duì)出現(xiàn)的影響軸承穩(wěn)定工作的現(xiàn)象進(jìn)行分析，對(duì)...
管材多輥彎曲成形及其回彈有限元分析 摘要：為探究彎管成形過(guò)程中回彈的影響規(guī)律，提高加工精度，以6061-T6鋁合金管材為例，利用ABAQUS有限元軟件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，探究彈性模量、泊松比、管壁厚度等材料參數(shù)和送料速度、摩擦因數(shù)等工藝參數(shù)對(duì)管材彎曲回彈的影響。結(jié)果表明：在3項(xiàng)材...
有限元連接方法在某無(wú)人飛行器建模中的應(yīng)用 摘要：針對(duì)復(fù)雜飛行器在有限元建模中將不同結(jié)構(gòu)連接的問(wèn)題，對(duì)慣性釋放計(jì)算方法進(jìn)行驗(yàn)證；基于某無(wú)人飛行器的整機(jī)結(jié)構(gòu)平臺(tái)，分別采取1d單元、接觸和共節(jié)點(diǎn)3種有限元連接方法實(shí)現(xiàn)對(duì)不同結(jié)構(gòu)連接，比較每種方法的建模和計(jì)算效率以及計(jì)算結(jié)果。驗(yàn)證表明：在...
PBNR試驗(yàn)和仿真對(duì)整車聲學(xué)包影響分析 摘要：聲學(xué)包是控制車內(nèi)噪聲的主要途徑之一，PBNR是綜合反映車輛的隔聲能力、吸聲能力和密封水平的指標(biāo)。以某款SUV為研究對(duì)象，試驗(yàn)測(cè)試PBNR和SEA整車模型仿真分析PBNR數(shù)據(jù)對(duì)比，在SEA模型上進(jìn)行貢獻(xiàn)量分析，找出薄弱部位，對(duì)前圍過(guò)孔...
基于擾動(dòng)觀測(cè)器的彈藥提升裝置模糊滑模控制 摘要：針對(duì)某新型彈藥提升裝置位置控制過(guò)程中負(fù)載變化和外界擾動(dòng)等帶來(lái)的不確定性問(wèn)題，提出一種基于擾動(dòng)觀測(cè)器的模糊滑?？刂撇呗?。引入擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)復(fù)合干擾進(jìn)行在線估計(jì)和前饋補(bǔ)償；由于系統(tǒng)參數(shù)的不確定性，很難對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精確建模，利用模糊邏輯逼近數(shù)...

蛇形管道機(jī)器人設(shè)計(jì)與軌跡跟蹤算法實(shí)現(xiàn) 摘要：蛇形機(jī)器人模仿蛇的身體結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)機(jī)理，具有體積小、自由度多等特點(diǎn)，在復(fù)雜環(huán)境中表現(xiàn)出優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)性能。設(shè)計(jì)一種適用于狹小管道環(huán)境的蛇形機(jī)器人，采用模塊化的構(gòu)型，機(jī)器人共擁有5個(gè)自由度。利用Denavit-Hartenberg方法對(duì)機(jī)器...
基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化的水下機(jī)器人足端軌跡規(guī)劃 摘要：針對(duì)多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃階次高、面對(duì)多個(gè)限制條件時(shí)優(yōu)化運(yùn)算量大等問(wèn)題，提出水下機(jī)器人關(guān)節(jié)空間基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化方法，設(shè)計(jì)以時(shí)間最優(yōu)為目標(biāo)的5次多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃算法。用Fluent求得腿部水阻力系數(shù)后，建立多個(gè)約束條件方程，通過(guò)更改搜...
狹小檢測(cè)空間下多傳感融合四足機(jī)器人自主導(dǎo)航策略 摘要：針對(duì)狹小檢測(cè)空間的機(jī)器人巡檢任務(wù)需求，提出多傳感適時(shí)融合的小型四足機(jī)器人自主導(dǎo)航策略。采用慣性測(cè)量單元和激光測(cè)距傳感器進(jìn)行卡爾曼適時(shí)融合濾波獲取機(jī)器人位姿；引入模型預(yù)測(cè)控制實(shí)現(xiàn)對(duì)期望路徑的高精度魯棒跟蹤，完成機(jī)器人狹小空間內(nèi)的自主導(dǎo)...
基于改進(jìn) YOLOv8的電梯內(nèi)電動(dòng)車識(shí)別方法研究 摘要：針對(duì)電梯內(nèi)電動(dòng)車識(shí)別存在效率低下、精度不佳的問(wèn)題，提出一種結(jié)合AUGMIX圖像增強(qiáng)技術(shù)和改進(jìn)YOLOv8模型的電動(dòng)車識(shí)別方法。將變形卷積層和動(dòng)態(tài)稀疏注意力機(jī)制融入YOLOv8，識(shí)別更精確和高效。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：改進(jìn)后算法模型的精確率、...
可變槳距四旋翼飛行器姿態(tài)控制教學(xué)設(shè)備 摘要：針對(duì)傳統(tǒng)四旋翼飛行器為固定槳距變轉(zhuǎn)速的控制方式，在實(shí)際教學(xué)中存在非線性、響應(yīng)慢等問(wèn)題，給學(xué)生完成控制實(shí)驗(yàn)帶來(lái)困難。為達(dá)到更好的教學(xué)效果，設(shè)計(jì)與開發(fā)一個(gè)可變槳距四旋翼飛行器的姿態(tài)控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了定轉(zhuǎn)速變槳距的控制方式，并完成了基于串級(jí)...
傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)過(guò)渡段控制策略研究 摘要：針對(duì)傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)過(guò)渡段的縱向控制問(wèn)題，以某型傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象，綜述了國(guó)內(nèi)傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。利用Rotorlib軟件建立傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的6自由度剛體模型；通過(guò)頻域和時(shí)域?qū)^(guò)渡段的特性進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出過(guò)渡段的舵面操縱分配策...
一種面向工業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人回位方法 摘要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中非正常停機(jī)引起位姿處于未知狀態(tài)而導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法從停機(jī)位置自動(dòng)返回初始位置的問(wèn)題，提出一種工業(yè)機(jī)器人的回位方法。設(shè)計(jì)機(jī)器人回位路徑，結(jié)合k-近鄰算法、構(gòu)造回位空間以及空間分類閾值對(duì)機(jī)器人的位姿信息進(jìn)行分類化處理...
并聯(lián)機(jī)械手冗余最小誤差識(shí)別及校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 摘要：針對(duì)并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度，以某三自由度主軸頭為例，提出一種基于最小誤差模型的運(yùn)動(dòng)精度校準(zhǔn)方法。通過(guò)消除冗余幾何源誤差，建立包含最少幾何源誤差的最小誤差模型，采用蒙特卡羅法模擬進(jìn)行幾何源誤差靈敏度分析，研究各幾何源誤差對(duì)終端精度的相對(duì)...
軌道交通車輛吹掃機(jī)器人智能路徑規(guī)劃研究 摘要：針對(duì)城市軌道交通車輛吹掃機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種基于CHNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的全覆蓋路徑規(guī)劃算法，綜合機(jī)器人運(yùn)行方向上障礙物信息與吹掃信息建立柵格地圖，采用矩形分解法將整個(gè)工作空間劃分為不同矩形子區(qū)域，在各子區(qū)域內(nèi)基于柵格信息分別得到全...
基于內(nèi)模控制的噴射成形漏包液位時(shí)滯控制策略 摘要：針對(duì)噴射成形漏包液位系統(tǒng)的時(shí)滯問(wèn)題，研究了漏包液位系統(tǒng)的控制策略，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)模型的內(nèi)模控制方法。根據(jù)漏包液位系統(tǒng)存在飽和模塊的特點(diǎn)增加輔助控制器，改進(jìn)了內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)。為了獲得系統(tǒng)的正、逆模型，提出基于粒子群優(yōu)化的RBF神經(jīng)...
噴射成形中的下級(jí)霧化器參數(shù)優(yōu)化 摘要：針對(duì)噴射成形錠坯的孔隙較大問(wèn)題，研究了下級(jí)霧化器參數(shù)優(yōu)化策略?；谙录?jí)霧化器參數(shù)對(duì)氣流場(chǎng)的影響規(guī)律控制熔滴的狀態(tài)變化，以此來(lái)減小錠坯的孔隙。針對(duì)不同的下級(jí)霧化器的頂角、噴嘴直徑和霧化氣體壓力，分析氣流場(chǎng)的變化，得到這3個(gè)參數(shù)對(duì)氣流場(chǎng)...
“Λ”型凸臺(tái)對(duì)低隔道亞聲速S彎進(jìn)氣道的流場(chǎng)控制研究 摘要：針對(duì)某無(wú)人機(jī)進(jìn)氣系統(tǒng)低隔道亞聲速S彎進(jìn)氣道出口流場(chǎng)畸變較大的問(wèn)題，研究一種利用隔道內(nèi)置“Λ”型凸臺(tái)生成反向渦抑制出口畸變的流場(chǎng)控制手段。通過(guò)數(shù)值仿真分析“Λ”型凸臺(tái)結(jié)構(gòu)對(duì)抑制流場(chǎng)畸變的作用機(jī)制，給出不同來(lái)流條件下凸臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)進(jìn)氣道...
基于X射線無(wú)損探傷的輸電線路耐張線夾缺陷檢測(cè) 摘要：針對(duì)輸電線路耐張線夾的缺陷檢測(cè)存在圖像清晰度低、錯(cuò)誤檢出率低和工作量減少率低的問(wèn)題，提出基于X射線無(wú)損探傷的輸電線路耐張線夾缺陷檢測(cè)方法。采用X射線無(wú)損探傷技術(shù)獲取輸電線路耐張線夾圖像，結(jié)合Retinex圖像增強(qiáng)算法和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｊ椒纸?..
自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)體系建設(shè)方法綜述 摘要：基于自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)可以有效加速測(cè)試進(jìn)度，提高測(cè)試的安全性和覆蓋度。對(duì)自動(dòng)駕駛中的場(chǎng)景進(jìn)行分析，論述了相關(guān)的場(chǎng)景定義、場(chǎng)景元素以及場(chǎng)景來(lái)源；對(duì)場(chǎng)景中的數(shù)據(jù)處理、特征提取、場(chǎng)景聚類進(jìn)行描述，總結(jié)提出自動(dòng)駕駛測(cè)試仿真場(chǎng)景庫(kù)的體系搭...
考慮城市交通環(huán)境的多模式自適應(yīng)巡航控制策略 摘要：為了適應(yīng)城市交通環(huán)境，提出多模式自適應(yīng)巡航控制策略。在上層控制器中，設(shè)計(jì)恒速巡航、穩(wěn)態(tài)跟隨、接近/變道、強(qiáng)加速、強(qiáng)減速和避免碰撞6種模式策略；下層控制器采用PID控制結(jié)合查找表方法，設(shè)計(jì)油門控制器與制動(dòng)控制器之間的過(guò)渡區(qū)。仿真結(jié)果表...
反應(yīng)堆內(nèi)置式控制棒滾動(dòng)軸承磨損壽命的自動(dòng)預(yù)測(cè) 摘要：提出一種反應(yīng)堆內(nèi)置式控制棒滾動(dòng)軸承磨損壽命自動(dòng)預(yù)測(cè)方法，通過(guò)研究滾動(dòng)體間的接觸關(guān)系計(jì)算滾動(dòng)軸承內(nèi)部滾道的接觸力，根據(jù)軸承的磨損形式和內(nèi)部滾道的接觸力計(jì)算徑向游離縫隙增量，將其作為評(píng)估滾動(dòng)軸承磨損程度的指標(biāo)計(jì)算得到磨損速率。結(jié)合軸承的...
重載鐵路貨車機(jī)械零件與踏面損傷圖像檢測(cè)方法 摘要：當(dāng)前重載鐵路貨車的機(jī)械零件與踏面損傷以人工檢測(cè)為主，受到零件所在區(qū)域和角度以及人工主觀性的影響，檢測(cè)準(zhǔn)確率有待提升。提出一種重載鐵路貨車機(jī)械零件與踏面損傷圖像檢測(cè)方法。采集重載鐵路貨車的機(jī)械零件與踏面圖像，采用同態(tài)濾波方法消除圖像中...