狹小檢測空間下多傳感融合四足機(jī)器人自主導(dǎo)航策略

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摘 要：針對(duì)狹小檢測空間的機(jī)器人巡檢任務(wù)需求，提出多傳感適時(shí)融合的小型四足機(jī)器人自主導(dǎo)航策略。采用慣性測量單元和激光測距傳感器進(jìn)行卡爾曼適時(shí)融合濾波獲取機(jī)器人位姿；引入模型預(yù)測控制實(shí)現(xiàn)對(duì)期望路徑的高精度魯棒跟蹤，完成機(jī)器人狹小空間內(nèi)的自主導(dǎo)航目標(biāo)。試驗(yàn)驗(yàn)證表明：機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)路徑與期望路徑的吻合度較好，基于該策略可以實(shí)現(xiàn)小型四足機(jī)器人在狹小空間的自主導(dǎo)航目標(biāo)。（剩余7137字）