基于改進粒子群優(yōu)化的水下機器人足端軌跡規(guī)劃

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摘 要：針對多項式插值軌跡規(guī)劃階次高、面對多個限制條件時優(yōu)化運算量大等問題，提出水下機器人關節(jié)空間基于改進粒子群優(yōu)化方法，設計以時間最優(yōu)為目標的5次多項式插值軌跡規(guī)劃算法。用Fluent求得腿部水阻力系數(shù)后，建立多個約束條件方程，通過更改搜索目標降低搜索維度，減少計算量。改進粒子群優(yōu)化采用可變權重，相較于標準粒子群優(yōu)化，改進粒子群優(yōu)化較好地平衡了全局收斂性和收斂速度。（剩余9218字）