基于UR16e 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃與仿真

打開文本圖片集

摘要：為提高UR16e機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的平滑度和穩(wěn)定性，探討七次多項(xiàng)式插值法的應(yīng)用效果。基于UR16e的基本參數(shù)，在機(jī)械臂多個(gè)關(guān)節(jié)處建立局部坐標(biāo)系，構(gòu)建改進(jìn)型Denavit-Hartenberg參數(shù)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)和逆運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真分析。七次多項(xiàng)式插值法不僅能夠控制初始和終止位置、速度及加速度，還能控制加加速度，從而使軌跡在這些條件下更加平滑和穩(wěn)定。（剩余6294字）