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冗余繩索驅(qū)動蛇形機器人的軌跡規(guī)劃研究

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摘 要：傳統(tǒng)機械臂無法進入狹窄封閉的空間作業(yè)，冗余繩索驅(qū)動機器人有很好的靈活性，因此在狹小封閉空間應(yīng)用潛力巨大。針對冗余繩索驅(qū)動機械臂在狹窄空間作業(yè)時的避障問題，提出一套軌跡規(guī)劃算法。該算法利用搜索算法得到離散模式下的初始規(guī)劃路徑，等間隔法選取初始規(guī)劃路徑的關(guān)鍵點，基于三次B樣條曲線，將關(guān)鍵點生成可行路徑。（剩余5463字）

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