冗余繩索驅(qū)動(dòng)蛇形機(jī)器人的軌跡規(guī)劃研究

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摘 要：傳統(tǒng)機(jī)械臂無法進(jìn)入狹窄封閉的空間作業(yè)，冗余繩索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人有很好的靈活性，因此在狹小封閉空間應(yīng)用潛力巨大。針對(duì)冗余繩索驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在狹窄空間作業(yè)時(shí)的避障問題，提出一套軌跡規(guī)劃算法。該算法利用搜索算法得到離散模式下的初始規(guī)劃路徑，等間隔法選取初始規(guī)劃路徑的關(guān)鍵點(diǎn)，基于三次B樣條曲線，將關(guān)鍵點(diǎn)生成可行路徑。（剩余5463字）