視覺(jué)校對(duì)約束下生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制

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摘 要：針對(duì)智能生產(chǎn)線環(huán)境中存在的隨機(jī)振動(dòng)、噪聲等干擾因素會(huì)對(duì)機(jī)械手的傳感器精度產(chǎn)生影響，導(dǎo)致生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制精度低的問(wèn)題，提出智能視覺(jué)約束的生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制方法。分析生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作流程，了解機(jī)械手在進(jìn)行抓取操作時(shí)需要確定目標(biāo)物體位置存在的問(wèn)題；通過(guò)改進(jìn)的YOLOv2模型識(shí)別待搬運(yùn)物體的位置，估計(jì)出待搬運(yùn)物體的大小；使用改進(jìn)K-means聚類算法通過(guò)聚類過(guò)程估計(jì)出待搬運(yùn)物體與機(jī)械手之間的相對(duì)距離和大小，改進(jìn)單純依靠傳感器的弊端。（剩余8730字）