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雙機器人基準特征識別與位置補償技術

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摘 要：針對自動化裝配中由于產(chǎn)品制造、裝夾和系統(tǒng)標定等多元累計誤差造成的機器人加工位置不確定問題，提出基于線掃描儀雙級模板匹配的基準特征識別和雙機器人定位補償算法。設計末端基準檢測模塊，實現(xiàn)基準孔點云獲??；通過點云預處理、模板構建和雙級模板匹配實現(xiàn)基準孔特征識別，確定圓心坐標；針對機翼中不同加工序列，利用直線式局部基準和四點式全局基準補償方法實現(xiàn)雙機器人協(xié)同位置補償。（剩余6912字）

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