基于機(jī)器視覺的堆疊貨箱抓取系統(tǒng)設(shè)計

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摘 要：針對冷鏈運輸領(lǐng)域自動化水平低的問題，設(shè)計一套基于機(jī)器視覺的堆疊貨箱抓取系統(tǒng)。基于Matlab標(biāo)定工具完成相機(jī)標(biāo)定，得到坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換數(shù)學(xué)模型，使用改進(jìn)Canny邊緣檢測算法提取圖像中堆疊貨箱的位置信息，通過PLC控制卸貨機(jī)器人按照既定程序?qū)崿F(xiàn)對冷鏈集裝箱中堆疊貨箱的抓取作業(yè)。實驗結(jié)果表明：圖像處理時間小于2 ms，抓取效率可達(dá)5 s/件，抓取位置誤差小于5 mm，完全滿足工業(yè)生產(chǎn)要求。（剩余4943字）