基于因子圖的激光SLAM模型優(yōu)化算法

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摘 要：針對激光SLAM點(diǎn)云建圖模型研究，設(shè)計一種因子圖優(yōu)化的SLAM模型方案。在前端模型中，激光里程計通過引入IESKF實(shí)現(xiàn)IMU與雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的緊耦合構(gòu)建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中，為提高SLAM的魯棒性和實(shí)時精度，構(gòu)建多種因子進(jìn)行位姿約束與補(bǔ)償優(yōu)化，同時在因子圖融合過程中提出關(guān)鍵幀和增量式平滑建圖，減少模型運(yùn)算負(fù)擔(dān)。（剩余7049字）