基于MPC的四輪轉(zhuǎn)向車爆胎穩(wěn)定性控制

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摘 要：四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)汽車相比傳統(tǒng)車輛具有更多控制自由度，具備在高曲率跟蹤精度好，低附著路面操縱穩(wěn)定性優(yōu)越的特點(diǎn)。本文針對(duì)車輛在軌跡跟蹤中所面對(duì)的低附著、爆胎等緊急工況，本研究采用模型預(yù)測(cè)控制理論，針對(duì)四輪轉(zhuǎn)向電動(dòng)汽車的橫擺穩(wěn)定性問(wèn)題進(jìn)行了探究。以橫擺角速度和橫向誤差為控制目標(biāo)，計(jì)算出最優(yōu)四輪轉(zhuǎn)角和直接橫擺力矩，下層采用最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配并考慮輪胎摩擦圓約束，以實(shí)現(xiàn)對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的穩(wěn)定性控制。（剩余2599字）