多自由度柔性機(jī)械臂非線性連續(xù)時(shí)變反饋控制方法

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摘 要：針對(duì)當(dāng)前多自由度柔性機(jī)械臂控制過程中，機(jī)械臂定位控制系數(shù)選擇合理性較低，導(dǎo)致多自由度柔性機(jī)械臂控制時(shí)延較長且運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)軌跡存在較大差異的問題，提出多自由度柔性機(jī)械臂非線性連續(xù)時(shí)變反饋控制方法。將拉格朗日算子作為計(jì)算基礎(chǔ)，以能量的方式構(gòu)建多自由度柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型?？紤]到機(jī)械臂的負(fù)載狀態(tài)，計(jì)算機(jī)械臂的重力矩，識(shí)別機(jī)械臂非線性連續(xù)時(shí)變反饋控制參數(shù)。（剩余8032字）