基于響應(yīng)動(dòng)態(tài)約束條件的倉(cāng)儲(chǔ)AGV路徑規(guī)劃協(xié)同優(yōu)化模型

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：為了解決倉(cāng)儲(chǔ)AGV無(wú)碰撞路徑規(guī)劃問(wèn)題，設(shè)計(jì)響應(yīng)動(dòng)態(tài)約束條件的倉(cāng)儲(chǔ)AGV路徑規(guī)劃協(xié)同優(yōu)化模型。建立路徑節(jié)點(diǎn)模型和車(chē)體坐標(biāo)系模型，獲得倉(cāng)儲(chǔ)AGV所在位置；建立碰撞描述模型，將全局路徑規(guī)劃問(wèn)題簡(jiǎn)化為虛線框架的局部環(huán)境，建立時(shí)間窗，分別計(jì)算空車(chē)線段的時(shí)間窗、空車(chē)轉(zhuǎn)向段的時(shí)間窗，獲得不同工況下的運(yùn)輸時(shí)間。（剩余7420字）