高次旋轉(zhuǎn)多項(xiàng)式的夾爪驅(qū)動(dòng)盤設(shè)計(jì)分析

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摘 要：針對(duì)機(jī)械夾爪驅(qū)動(dòng)盤運(yùn)動(dòng)軌跡平滑性設(shè)計(jì)問題，提出轉(zhuǎn)盤類時(shí)間指數(shù)的高次多項(xiàng)式與一次旋轉(zhuǎn)方程相融合的方法。在平面坐標(biāo)系中對(duì)時(shí)間類指數(shù)高次多項(xiàng)式函數(shù)進(jìn)行參數(shù)矩陣（基圓半徑、聯(lián)動(dòng)圓盤類時(shí)間指數(shù)、運(yùn)動(dòng)行程角、運(yùn)動(dòng)行程）設(shè)定。將平面坐標(biāo)系中相關(guān)高次多項(xiàng)式離散點(diǎn)帶入旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)，得到高次旋轉(zhuǎn)多項(xiàng)式軌跡方程。（剩余5909字）