基于ADAMS的六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人模態(tài)仿真分析研究

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摘 要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性，以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，應(yīng)用有限元軟件NASTRAN和多體動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS搭建剛?cè)狁詈夏Ｐ停腙P(guān)節(jié)柔性，對(duì)其進(jìn)行整機(jī)模態(tài)仿真分析方法的研究，采用試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析法進(jìn)行了模態(tài)測(cè)試。通過對(duì)比仿真和試驗(yàn)得到前10階固有頻率和振型，其固有頻率仿真相對(duì)誤差控制在10%以內(nèi)，振型基本保持一致，從而驗(yàn)證了六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)模態(tài)仿真分析方法的準(zhǔn)確性。（剩余8206字）