R20機(jī)器人仿真分析與試驗(yàn)

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摘 要：以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為研究對象，根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)建立D-H法的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，推導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程。使用ADAMS軟件對機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)仿真分析，計(jì)算各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩隨時間變化的數(shù)據(jù)，將動力學(xué)計(jì)算的各關(guān)節(jié)最大動載荷作為機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和有限元計(jì)算的力學(xué)條件，對機(jī)器人鑄件進(jìn)行有限元仿真分析，搭建實(shí)驗(yàn)平臺，對機(jī)器人位置重復(fù)性、姿態(tài)重復(fù)性、重復(fù)定位精度、位置穩(wěn)定時間和位置超調(diào)量進(jìn)行測試，對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行整理和分析。（剩余4830字）