基于自適應(yīng)的輪腿式機(jī)器人控制系統(tǒng)

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摘要：輪腿式機(jī)器人作為創(chuàng)新性的移動(dòng)機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)靈活性優(yōu)于傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人。而雙輪輪腿式機(jī)器人由于其靜態(tài)不穩(wěn)定的特點(diǎn)，使其平衡問(wèn)題成為控制應(yīng)用中的重要研究對(duì)象。文章主要考慮兩個(gè)影響傳統(tǒng)控制器表現(xiàn)的因素。第一，輪腿式機(jī)器人為非線性系統(tǒng)，因此線性控制器無(wú)法保證非線性區(qū)間的穩(wěn)定性。第二，可能的結(jié)構(gòu)與負(fù)載的變化導(dǎo)致精確的模型難以實(shí)時(shí)得到，因此基于模型的控制器難以維持其控制精度。（剩余2255字）