基于ROS和主動視覺感知的無人智能搬運車設計

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摘要：該文以機器人操作系統(tǒng)（ROS） 作為整體框架展開設計一輛AGV智能搬運車（Automated Guided Vehicle） ，首先通過單片機編程實現(xiàn)搬運車的運動控制及硬件數(shù)據(jù)的傳輸，其次在jetson nano運算平臺上通過集成傳統(tǒng)視覺算法、同步定位與建圖算法（SLAM） 及A*算法實現(xiàn)車輛對周圍環(huán)境的感知和運輸路線的路徑規(guī)劃，最后通過Visual Studio開發(fā)搬運車控制系統(tǒng)軟件，在PC端上通過軟件實現(xiàn)操縱員遠程調(diào)度管理搬運車。（剩余4618字）