基于ROS和主動視覺感知的無人智能搬運(yùn)車設(shè)計

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摘要：該文以機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS） 作為整體框架展開設(shè)計一輛AGV智能搬運(yùn)車（Automated Guided Vehicle） ，首先通過單片機(jī)編程實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的運(yùn)動控制及硬件數(shù)據(jù)的傳輸，其次在jetson nano運(yùn)算平臺上通過集成傳統(tǒng)視覺算法、同步定位與建圖算法（SLAM） 及A*算法實(shí)現(xiàn)車輛對周圍環(huán)境的感知和運(yùn)輸路線的路徑規(guī)劃，最后通過Visual Studio開發(fā)搬運(yùn)車控制系統(tǒng)軟件，在PC端上通過軟件實(shí)現(xiàn)操縱員遠(yuǎn)程調(diào)度管理搬運(yùn)車。（剩余4618字）