基于PreScan/CarSim/Simulink/ROS的路徑跟隨控制仿真

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摘 要：路徑跟隨可控制AGV沿著參考軌跡行駛，提高行駛過程中的可行性和穩(wěn)定性，是智能駕駛核心技術(shù)之一。文章主要研究使用Prescan、Carsim、Simulink和ROS系統(tǒng)搭建AGV路徑跟隨控制模型，運用基于幾何模型的Stanley算法來實現(xiàn)路徑跟隨的聯(lián)合仿真測試。最后使用樹莓派搭建硬件在環(huán)的仿真模型，聯(lián)合仿真驗證了Stanley算法的可行性，該方法可快速驗證和部署基于ROS系統(tǒng)的路徑跟隨控制方法，為后續(xù)研究奠定技術(shù)基礎(chǔ)。（剩余4845字）