基于力矩負(fù)反饋的柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)分層滑?？刂品椒?/h1>

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摘要：因柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自身動(dòng)態(tài)特性較強(qiáng)，難以捕捉線性變化特性，控制輸出力矩穩(wěn)定性較差。提出一種基于力矩負(fù)反饋的柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)分層滑模控制方法。分析機(jī)械臂與關(guān)節(jié)動(dòng)作之間線性變化關(guān)系和慣性規(guī)律變化，引入自適應(yīng)方法，建立慢變子滑膜控制規(guī)律函數(shù)。創(chuàng)新性地結(jié)合力矩負(fù)反饋，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)與平衡點(diǎn)隸屬度關(guān)系求解控制規(guī)則，合理控制關(guān)節(jié)力矩，完成柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)分層滑模控制。（剩余7242字）