明確觀察狀態(tài)下的高精度步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)自抗擾控制

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摘要：高精度步進(jìn)電機(jī)機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的非線性特性會(huì)影響系統(tǒng)的狀態(tài)特征，導(dǎo)致正常運(yùn)行狀態(tài)不明確。為此，提出高精度步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)自抗擾控制方法。對(duì)電機(jī)伺服系統(tǒng)展開(kāi)結(jié)構(gòu)分析，以此為基礎(chǔ)確定系統(tǒng)電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩等相關(guān)參數(shù)。開(kāi)展步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析，確定系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，設(shè)計(jì)復(fù)合自抗擾控制器，包括跟蹤控制器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非線性組合控制律3個(gè)部分。（剩余6104字）