基于人工蜂群算法的冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

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摘要：利用D-H法對冗余機(jī)械臂建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換得出正運(yùn)動(dòng)學(xué)的解；探討人工蜂群算法對7DOF機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的有效性，使用人工蜂群算法對冗余機(jī)械臂進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，構(gòu)造以位置誤差以及求解時(shí)間為目標(biāo)函數(shù)來尋求最優(yōu)解；以最小位置誤差和求解時(shí)間為目標(biāo)，讓機(jī)械臂運(yùn)行到指定位置并將計(jì)算結(jié)果與粒子群算法進(jìn)行比較。（剩余7964字）