基于PID參數(shù)優(yōu)化的機(jī)械臂末端異常振動(dòng)控制

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摘要：當(dāng)機(jī)械臂停止工作后，因柔性會(huì)產(chǎn)生殘余振動(dòng)，使得機(jī)械臂末端振動(dòng)出現(xiàn)異常，不能精準(zhǔn)到達(dá)期望位置。為了有效控制機(jī)械臂末端異常振動(dòng)，提出基于PID參數(shù)優(yōu)化的機(jī)械臂末端異常振動(dòng)控制方法。計(jì)算機(jī)械臂末端位置與期望位置之間的差異，根據(jù)該差異確定控制約束參數(shù)。在期望差異約束下引入免疫蜂群算法，對(duì)PID控制器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。（剩余7381字）