基于三節(jié)臂最優(yōu)路徑的智能挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃研究

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摘 要：以智能挖掘機(jī)三節(jié)臂的快速、安全運(yùn)動(dòng)規(guī)劃為研究目的，建立了挖掘機(jī)三維幾何模型，并在機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）平臺(tái)中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)配置，建立運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分析模型。模擬對(duì)比分析了快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法（RRT）和雙向擴(kuò)展平衡的結(jié)構(gòu)型雙樹(shù)算法（RRT-connect）的路徑搜索能力，并量化了具體參數(shù)指標(biāo)。進(jìn)一步分別采用RRT和RRT-connect算法完成具體復(fù)雜約束環(huán)境下挖掘機(jī)臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，結(jié)果表明，RRT-connect算法，搜索能力強(qiáng)，更適用于復(fù)雜環(huán)境下挖掘機(jī)臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃計(jì)算求解。（剩余3457字）