欠驅動式柔性輪足機器人的腿部結構及步態(tài)設計

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摘 要：輪足式機器人兼具輪式和足式機器人的移動速度快及越障能力強等優(yōu)點，但也存在崎嶇路面運動穩(wěn)定性差、控制難度高的問題。腿部運動結構設計是影響輪足式機器人運動特性的重要因素。為此，本文采用柔性四連桿機構原理設計了一種新型的四足輪足機器人欠驅動式腿部結構，并基于DH法建立該輪足機器人腿部的運動學模型；在求解機器人腿部運動空間的基礎上，依據工作空間及機器人最大效率原則，規(guī)劃了該機器人的步態(tài)；結合多足機器人規(guī)范化能量穩(wěn)定裕度原理對機器人進行了運動步態(tài)分析，得到該輪足機器人周期步態(tài)規(guī)范化能量穩(wěn)定裕度規(guī)律。（剩余6575字）