基于模糊純追蹤模型的最優(yōu)預(yù)瞄研究

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摘 要：預(yù)瞄距離對(duì)于純追蹤模型的影響至關(guān)重要，面對(duì)線性預(yù)瞄距離和非線性預(yù)瞄距離兩種常見的預(yù)瞄距離選擇，本文通過將車輛速度、道路曲率、橫向偏差、航向偏差作為模糊控制器的輸入，得到預(yù)瞄距離系數(shù)K，代入兩種預(yù)瞄距離函數(shù)，探究在純追蹤模型的追蹤效果。通過模擬兩種預(yù)瞄距離在直線路段、曲線路段的追蹤效果，得到非線性預(yù)瞄在兩種路段追蹤效果更加優(yōu)越，符合人類駕駛員的駕駛行為。（剩余4079字）