基于LoRa協(xié)議的掃地機器人路徑區(qū)域規(guī)劃

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摘要：針對當(dāng)前國內(nèi)外缺乏對大場地環(huán)境下掃地機器人方面研究的空白，提出一種LoRa協(xié)議和改進(jìn)的灰狼算法相結(jié)合的智能場地掃地機器人。在通信方面引入LoRa局域網(wǎng)，比較顯著提高了通信效率，降低通信能耗，并能很好地適應(yīng)大范圍的工作環(huán)境，結(jié)合上位機為操作者提供較精確的地圖定位以及簡單的控制應(yīng)用。在路徑規(guī)劃方面，主要是采用經(jīng)過改進(jìn)的傳統(tǒng)灰狼優(yōu)化算法的多任務(wù)目標(biāo)遍歷方式，并結(jié)合遺傳算法等技術(shù)，在傳統(tǒng)灰狼的方法上增加了非線條收斂因子調(diào)整策略，其在迭代初期對全局檢索的收斂因子變化大，非線性因素改變的速度慢，對全局檢索能力強。（剩余6014字）