機(jī)械制造與自動化

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電阻抗成像技術(shù)在肺功能檢測的研究進(jìn)展 摘要：電阻抗成像技術(shù)（EIT）通過對電極施加安全的交流激勵電流信號，測量其余電極對的電壓信號，借助重構(gòu)圖像算法，利用采集到的電壓數(shù)據(jù)重構(gòu)肺部阻抗分布情況。EIT技術(shù)具有實(shí)時、無創(chuàng)、便攜的特點(diǎn)，能夠動態(tài)監(jiān)測肺部功能，有利于輔助肺疾病的診斷和...

基于ABAQUS二次開發(fā)的鈦合金自鎖螺母收口過程研究 摘要：為探究鈦合金自鎖螺母收口工藝參數(shù)對收口區(qū)域成型規(guī)律的影響，基于ABAQUS建立鈦合金TC4自鎖螺母收口成型過程的有限元仿真模型，對ABAQUS進(jìn)行二次開發(fā)以實(shí)現(xiàn)前處理過程的參數(shù)化，建立GUI界面從而有效減少收口過程有限元仿真模型建立...
大機(jī)動過載下不平衡轉(zhuǎn)子的彎扭耦合振動分析 摘要：針對未來無人機(jī)承受較大機(jī)動過載的特點(diǎn)，基于Timoshenko梁以及圓盤單元理論建立任意機(jī)動飛行條件下不平衡轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的彎扭耦合振動有限元模型，分析大機(jī)動過載情況下轉(zhuǎn)子的非線性響應(yīng)特征。結(jié)果表明：機(jī)動飛行工況下，在彎曲自由度和扭轉(zhuǎn)自由...
高過載脂潤滑滾珠絲杠副流固耦合分析 摘要：潤滑脂潤滑對滾珠絲杠副的振動與沖擊屬于復(fù)雜的流固耦合過程。為描述潤滑脂與滾珠絲杠間的相互影響，建立滾珠絲杠副與潤滑脂的流-固耦合模型，采用耦合拉格朗日-歐拉算法，分析滾珠絲杠副在轉(zhuǎn)速和軸向載荷作用下潤滑脂流動和接觸滾道的接觸應(yīng)力情況...
基于漸開線齒輪輪廓修形的疲勞壽命分析 摘要：提出一種新的齒輪漸開線齒廓修形方法，通過UG軟件對修形前后齒輪進(jìn)行建模，基于疲勞壽命理論，利用Workbench和Fatigue Tool方法建立齒輪CAE模型，完成齒輪接觸動力學(xué)和疲勞壽命仿真分析。仿真結(jié)果表明：修形前后齒輪的最大...
列車在特殊風(fēng)工況下的運(yùn)行品質(zhì)分析 摘要：基于時速400 km中國標(biāo)準(zhǔn)化動車組的動力學(xué)參數(shù)，利用SIMPACK軟件建立動力學(xué)模型，模擬列車在無風(fēng)、“中國帽”橫風(fēng)激擾、列車交會以及通過隧道等狀態(tài)下的運(yùn)行平穩(wěn)性，以便支撐動車組的設(shè)計(jì)工作。研究表明：在無風(fēng)、兩列車交會運(yùn)行以及通過...
車輪多邊形磨耗參數(shù)對地鐵車輛動力學(xué)性能影響分析 摘要：針對車輪多邊形磨耗不同狀態(tài)下對車輛動力學(xué)影響展開研究，建立輪軌柔性某地鐵B型車輛剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，計(jì)算車輪多邊形階數(shù)和諧波幅值變化對輪軌垂向力、輪軌振動、運(yùn)行平穩(wěn)性等車輛動力學(xué)性能的影響。結(jié)果表明：階數(shù)和諧波幅值在速度增大時輪軌垂...
基于Plant Simulation的壓氣機(jī)葉片型線加工產(chǎn)線分析與優(yōu)化 摘要：運(yùn)用專業(yè)仿真軟件Plant Simulation，根據(jù)壓氣機(jī)葉片型線機(jī)械加工工藝特點(diǎn)和物料運(yùn)行流程建立生產(chǎn)線仿真模型，從產(chǎn)能、設(shè)備利用率及產(chǎn)線瓶頸等多方面進(jìn)行仿真分析與優(yōu)化。結(jié)果表明：Plant Simulation仿真平臺的仿真可...
基于在線檢測和動態(tài)成型前端模塊的工藝研究 摘要：通過光學(xué)在線測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)，采用Profibus現(xiàn)場總線作為通信協(xié)議，使用車身實(shí)際測量偏差數(shù)據(jù)，實(shí)時和動態(tài)調(diào)整前端模塊安裝點(diǎn)的動態(tài)沖壓成型工藝參數(shù)；對前端模塊的累計(jì)公差通過動態(tài)沖壓進(jìn)行在線修正，使其重新回到x，y，z理論值，實(shí)現(xiàn)了前端...
基于三周期極小曲面的多孔結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究 摘要：針對設(shè)計(jì)多孔結(jié)構(gòu)時難以直接預(yù)測其力學(xué)性能的問題，選取三周期極小曲面中的Schwarz_P曲面，采用選區(qū)激光熔化技術(shù)制備不同結(jié)構(gòu)參數(shù)的Schwarz_P結(jié)構(gòu)；通過壓縮試驗(yàn)研究其力學(xué)性能，建立Schwarz_P結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)與力學(xué)性能之...
重型卡車散熱器失效分析及優(yōu)化研究 摘要：針對重型卡車鋁塑管帶式散熱器泄漏失效問題，根據(jù)疲勞失效機(jī)理分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)塑料水室、主板、散熱管、側(cè)板等散熱器核心零件。利用有限元仿真進(jìn)行耐壓分析和熱-結(jié)構(gòu)耦合分析。仿真結(jié)果表明：在壓力交變載荷和溫度交變載荷作用下，散熱器各組成零件的...
混合教學(xué)模式下“自動控制原理”課程教學(xué)設(shè)計(jì)及思政育人路徑探索 摘要：隨著新一代信息技術(shù)和教學(xué)理念的發(fā)展，線上/線下混合教學(xué)模式的引入在教學(xué)成本、教學(xué)效率及學(xué)習(xí)靈活性等方面具有顯著優(yōu)勢。以“自動控制原理”課程為例，在線上/線下混合教學(xué)背景下，以“培養(yǎng)家國情懷，構(gòu)筑工匠精神”為課程改革目標(biāo)，挖掘課程中的...
2195鋁鋰合金火箭貯箱焊接接頭強(qiáng)度分析 摘要：為確定火箭貯箱攪拌摩擦焊（FSW）焊接接頭疲勞壽命，完成對貯箱結(jié)構(gòu)的疲勞分析，對2195鋁鋰合金母材標(biāo)準(zhǔn)試件與攪拌摩擦焊焊接接頭標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)件進(jìn)行靜力試驗(yàn)與常幅疲勞試驗(yàn)，得出母材與FSW焊接接頭的拉伸強(qiáng)度等力學(xué)性能參數(shù)，同時繪制其S-N...
環(huán)繞式渦槳進(jìn)氣道主流道設(shè)計(jì)及優(yōu)化方法 摘要：為研究環(huán)繞式渦槳進(jìn)氣道主流道設(shè)計(jì)方法，使用環(huán)形截面設(shè)計(jì)方法進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)，使用型線方程和3次B樣條曲線構(gòu)建進(jìn)氣道氣動型面。使用數(shù)值模擬的方法，開展不同上、下型線參數(shù)方程和圓心擴(kuò)展角變化規(guī)律對進(jìn)氣道性能影響的研究，通過調(diào)整參數(shù)得到進(jìn)氣...
草方格鋪設(shè)車傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析 摘要：為實(shí)現(xiàn)沙漠草方格鋪設(shè)車鋪草速度與履帶前進(jìn)速度相匹配，設(shè)計(jì)一種滿足鋪設(shè)車工作要求的傳動系統(tǒng)。采用SolidWorks軟件建立該傳動系統(tǒng)的三維模型，對該傳動系統(tǒng)的帶傳動、鏈傳動、齒輪傳動分別進(jìn)行計(jì)算，得到各部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)。利用有限元分...
汽車輪轂軸承內(nèi)、外圈自動送料裝置的研制 摘要：為提高汽車輪轂軸承制造自動化水平，研制一種汽車輪轂軸承內(nèi)、外圈的磨床自動送料裝置。創(chuàng)新發(fā)明了儲料料倉、取料送料機(jī)械手等組成機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)非標(biāo)自動送料裝置整體機(jī)械結(jié)構(gòu)以及PLC電氣控制系統(tǒng)。使用ANSYS Workbench對關(guān)鍵零部件進(jìn)...
高空大推力涵道風(fēng)扇氣動設(shè)計(jì)研究 摘要：以飛行器推力涵道風(fēng)扇為背景，利用NASA的涵道風(fēng)扇模型和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)值計(jì)算與驗(yàn)證；利用自編代碼求解設(shè)計(jì)要求的涵道風(fēng)扇在懸停狀態(tài)下總體性能參數(shù)；采用葉素理論對風(fēng)扇葉片進(jìn)行設(shè)計(jì)，根據(jù)初始模型的數(shù)值結(jié)果對涵道風(fēng)扇各個關(guān)鍵部件進(jìn)行優(yōu)化，得...
基于阿基米德螺旋的軟爪車削卡箍設(shè)計(jì)與應(yīng)用 摘要：以軟爪的傳統(tǒng)加工工藝為基礎(chǔ)，運(yùn)用阿基米德螺旋原理，增大螺旋曲線向量半徑，設(shè)計(jì)一種以自身慣性力大自鎖夾緊的軟爪車削夾具。介紹該夾具的設(shè)計(jì)方法、結(jié)構(gòu)構(gòu)造及使用方法。經(jīng)實(shí)踐使用表明：該夾具操作靈活，加工精度高，有效提高了零件的定位基準(zhǔn)和加...
一種自適應(yīng)路況的重載AGV驅(qū)動單元設(shè)計(jì)與分析 摘要：為使重載AGV更好地適應(yīng)復(fù)雜路況，設(shè)計(jì)一種新型驅(qū)動單元并對其受力狀態(tài)進(jìn)行分析，為驅(qū)動電機(jī)的選型提供直接依據(jù)；對AGV底盤以及路況做出了分析，利用SolidWorks Simulation靜力分析模塊對底盤進(jìn)行強(qiáng)度研究；對樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)...
硬度對液壓馬達(dá)O形密封圈性能影響的分析 摘要：以仿真轉(zhuǎn)臺液壓馬達(dá)密封結(jié)構(gòu)為研究對象，利用有限元分析軟件ABAQUS建立其有限元模型，采用罰函數(shù)技術(shù)和庫侖摩擦模型對O形密封圈和馬達(dá)密封副間的摩擦接觸進(jìn)行有限元分析，研究O形密封圈材料硬度對接觸壓力、密封圈Mises應(yīng)力和密封圈與馬...
風(fēng)機(jī)水泵應(yīng)用轉(zhuǎn)差調(diào)速設(shè)備節(jié)能效果分析 摘要：風(fēng)機(jī)、水泵調(diào)速運(yùn)行具有很大的節(jié)能潛力。闡述液力偶合調(diào)速器、渦流永磁調(diào)速器及繞組永磁調(diào)速器這三類轉(zhuǎn)差調(diào)速設(shè)備的工作原理，分析其在風(fēng)機(jī)水泵調(diào)速運(yùn)行時的功率損耗。對比相同調(diào)速工況下風(fēng)機(jī)水泵應(yīng)用不同轉(zhuǎn)差調(diào)速設(shè)備的節(jié)能數(shù)據(jù)及節(jié)能效果。關(guān)鍵詞...

機(jī)車車輛橡膠元件動態(tài)建模及其應(yīng)用 摘要：橡膠的動態(tài)特性依賴于外界激擾的幅值和頻率。為充分體現(xiàn)鐵道車輛橡膠部件的真實(shí)物理特性，兼顧動力學(xué)仿真計(jì)算的精度和時間，基于彈塑性理論建立橡膠元件動態(tài)模型。分別用摩擦力和黏滯力表征橡膠的振幅相關(guān)性和頻率相關(guān)性；計(jì)算分析簡諧激勵下橡膠元件...
基于LMI和擾動觀測器的電動伺服系統(tǒng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 摘要：為了提高電動伺服系統(tǒng)的加載力跟蹤精度，基于線性矩陣不等式（LMI）設(shè)計(jì)擾動觀測器和控制器。針對系統(tǒng)中的非線性因素，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；在建立系統(tǒng)跟蹤目標(biāo)模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)LMI設(shè)計(jì)擾動觀測器對控制器進(jìn)行多余力的補(bǔ)償...
基于遺傳算法的自動化立體倉庫儲位優(yōu)化研究 摘要：針對自動化立體倉庫中貨物儲位分配策略研究關(guān)于多目標(biāo)數(shù)學(xué)模型關(guān)鍵性問題。根據(jù)立體倉庫中貨物最佳位置分配的原則和策略，建立合理的貨物出入庫效率、貨架穩(wěn)定性和貨物周轉(zhuǎn)率的3個目標(biāo)函數(shù)模型。根據(jù)立體倉庫高效性能構(gòu)建貨物存取效率的調(diào)整優(yōu)化模型...
多工況下的直齒輪接觸疲勞壽命仿真研究 摘要：基于直齒輪靜力學(xué)分析的應(yīng)力特征和瞬態(tài)動力學(xué)的應(yīng)力時間子步歷程，結(jié)合彈流潤滑理論下的齒面摩擦因數(shù)，使用Workbench建立直齒輪接觸疲勞壽命模型。通過彈性力學(xué)赫茲接觸理論對靜力學(xué)有限元仿真結(jié)果進(jìn)行校核，確定應(yīng)力歷程輸入中的放縮系數(shù)，...
仿生撲翼結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及動力學(xué)仿真分析 摘要：針對目前飛行器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率低下及動作單一等問題，設(shè)計(jì)一種新型仿生撲翼飛行機(jī)構(gòu)，僅通過單驅(qū)動裝置即可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)撲翼的撲動、折疊、扭轉(zhuǎn)等運(yùn)動。依據(jù)生物尺度率設(shè)計(jì)撲翼機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸并對機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；通過SolidWorks構(gòu)建仿生三維...
基于改進(jìn)SCKF算法的機(jī)車目標(biāo)跟蹤速度誤差分析 摘要：為實(shí)現(xiàn)機(jī)車目標(biāo)的高效跟蹤，構(gòu)建一種可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)勻加速分析的模型并能夠進(jìn)行波形自主調(diào)控的平方根容積卡爾曼濾波跟蹤算法。在確定發(fā)射波形的過程中，應(yīng)確保后續(xù)時刻達(dá)到最低的目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)誤差。利用波形捷變的方法可以得到最優(yōu)波形參數(shù)，顯著增強(qiáng)...
一種自適應(yīng)的安全帶網(wǎng)格模型快速生成算法 摘要：民機(jī)適墜性碰撞安全仿真中乘員安全帶常在CAD中完成建模后再進(jìn)行有限元分析，但由于仿真分析中經(jīng)常需要對假人位姿進(jìn)行調(diào)整以及接觸定義，對已完成三維建模的安全帶模型再進(jìn)行調(diào)整較為不便。民機(jī)中五點(diǎn)式安全帶由于其肩帶結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在常用有限元分析...
渦環(huán)輸送特性的實(shí)驗(yàn)與仿真分析 摘要：為探究結(jié)構(gòu)變化對渦環(huán)輸送的作用，設(shè)計(jì)一種基于空氣驅(qū)動活塞運(yùn)動模式的空氣渦環(huán)發(fā)生器，采用實(shí)驗(yàn)方法研究了渦環(huán)發(fā)生器的長徑比、環(huán)徑比及活塞停頓時間對渦環(huán)輸送特性的影響，通過數(shù)值仿真對渦環(huán)輸送過程的速度場和壓力場進(jìn)行分析。結(jié)果表明：長徑比與...
基于NX運(yùn)動控制器的三維太空環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要：三維太空環(huán)能夠模擬人在太空中的感知和體驗(yàn)。設(shè)計(jì)基于NX運(yùn)動控制器的三維太空環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)，包括運(yùn)動控制系統(tǒng)和上位機(jī)監(jiān)視系統(tǒng)兩部分。運(yùn)動控制系統(tǒng)與伺服驅(qū)動器和觸摸屏一起控制滾環(huán)的旋轉(zhuǎn)速度和運(yùn)行時間，上位機(jī)監(jiān)視系統(tǒng)應(yīng)用C#和SQL Serv...
基于二次攝動法的SMA層合梁非線性自由振動分析 摘要：為對SMA（形狀記憶合金）層合梁的非線性自由振動進(jìn)行分析，使用Brison一維本構(gòu)模型描述SMA的力學(xué)特性，基于不同剪切函數(shù)和Von Karman大變形理論，建立梁質(zhì)點(diǎn)位移與應(yīng)變之間的關(guān)系，使用Hamilton變分原理，獲得在彈性地...
基于AMESim的起重機(jī)支腿機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)優(yōu)化與仿真 摘要：以提高起重機(jī)支腿機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性為目標(biāo)，設(shè)計(jì)一種起重機(jī)支腿機(jī)構(gòu)PID控制系統(tǒng)。闡述起重機(jī)支腿機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)與參數(shù)，利用FLuidSIM軟件完成起重機(jī)支腿機(jī)構(gòu)的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)并進(jìn)行仿真；在FLuidSIM仿真分析的基礎(chǔ)上進(jìn)行PID控制環(huán)節(jié)的...
衛(wèi)星并聯(lián)貯箱均衡排放的研究 摘要：在雙組元衛(wèi)星推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，為保證發(fā)動機(jī)入口混合比滿足設(shè)計(jì)狀態(tài)，需要通過調(diào)節(jié)燃料和氧化劑支路的管路流阻來實(shí)現(xiàn)，常規(guī)方法為通過多次地面水試試驗(yàn)，對各支路安裝的節(jié)流孔板進(jìn)行修正。根據(jù)某型號衛(wèi)星的管路布局，基于AMESim建立并聯(lián)貯箱...
輪廓幾何特征融合下的電網(wǎng)設(shè)備激光除銹控制參數(shù)自適應(yīng)確定方法 摘要：基于激光除銹輪廓特征，在進(jìn)行電網(wǎng)設(shè)備除銹控制參數(shù)確定時，主要依托于單一的輪廓幾何特征，導(dǎo)致除銹后表面粗糙度偏差較大。設(shè)計(jì)一種以輪廓幾何特征融合為核心的參數(shù)自適應(yīng)確定方法，根據(jù)激光除銹工作原理，建立激光除銹有限元模型。采用邊界矩分析算...
10 kV帶電環(huán)境下線纜自適應(yīng)剝皮器的設(shè)計(jì)與關(guān)鍵部件仿真 摘要：帶電環(huán)境下線纜剝皮是配網(wǎng)帶電最主要的作業(yè)之一。設(shè)計(jì)一種適用于10 kV帶電環(huán)境下線纜自適應(yīng)剝皮裝置，介紹該裝置的結(jié)構(gòu)與工作原理，對其關(guān)鍵部件進(jìn)行有限元分析，驗(yàn)證其設(shè)計(jì)合理性并進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，提升強(qiáng)度，減輕質(zhì)量。研究結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的自...
藥廠關(guān)鍵工作間壓差控制設(shè)計(jì)與研究 摘要：針對藥廠灌裝線關(guān)鍵工作間之間存在氣壓串流干擾，導(dǎo)致其壓差梯度波動難以控制的問題，分析灌裝線關(guān)鍵工作間設(shè)備的暖通系統(tǒng)組成以及風(fēng)閥及通風(fēng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)架構(gòu)，對暖通系統(tǒng)與工藝設(shè)備進(jìn)行綜合考慮，通過PLC控制系統(tǒng)使工作間壓差可自適應(yīng)工藝生產(chǎn)模式切...
基于CFD-DEM耦合的裝車站溜槽設(shè)計(jì)參數(shù)優(yōu)化 摘要：為提高裝車站溜槽的物料分布均勻性，降低粉塵質(zhì)量濃度，提出基于CFD-DEM耦合的裝車站溜槽設(shè)計(jì)參數(shù)優(yōu)化方法。分析裝車站溜槽的工作流程，采用CFD-DEM耦合的方法建立裝車站溜槽有限元模型；建立卸料方程、物料與溜槽、擋板的撞擊方程、滑...
半自動吸塑包裝機(jī)關(guān)鍵構(gòu)件力學(xué)特性模擬分析 摘要：為研究吸塑包裝機(jī)關(guān)鍵構(gòu)件力學(xué)特性，以半自動吸塑包裝機(jī)為例，對其刀架與轉(zhuǎn)軸關(guān)鍵構(gòu)件力學(xué)特性進(jìn)行模擬分析。通過數(shù)字建模與物理建模方法構(gòu)建關(guān)鍵構(gòu)件多剛體力學(xué)模擬模型，利用ADAMS動力學(xué)自動分析軟件和ANSYS有限元軟件，模擬分析關(guān)鍵構(gòu)件...

基于雙目視覺的繩驅(qū)動飛行機(jī)械臂目標(biāo)識別與抓取 摘要：為提高面向飛行機(jī)械臂平臺的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)的精度，為飛行機(jī)械臂配備雙目視覺系統(tǒng)，對繩驅(qū)動機(jī)械臂和雙目相機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)建模，利用Camshift算法對目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時追蹤，結(jié)合目標(biāo)的幾何特征提出一種輕量化的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)算法，可用于飛行平臺的實(shí)時...
基于力覺伺服軌跡規(guī)劃的磨拋工業(yè)機(jī)器人曲面跟蹤控制研究 摘要：為進(jìn)一步提升工業(yè)機(jī)器人磨拋?zhàn)杂汕鏁r的軌跡跟蹤控制技術(shù)，設(shè)計(jì)一種自由曲面磨拋軌跡自動生成方法。生成工件的STL模型，利用Bezier三角曲面擬合方法得到工件的擬合曲面，基于螺旋式磨拋軌跡實(shí)現(xiàn)自由曲面軌跡規(guī)劃；利用等參數(shù)法和軌跡偏置的...
基于機(jī)器視覺的救援機(jī)器人自動避障技術(shù)研究 摘要：針對礦山救援機(jī)器人易受粉塵、光線昏暗等因素影響，導(dǎo)致其自動避障能力下降問題，研究一種基于機(jī)器視覺的救援機(jī)器人自動避障策略，可以實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境下的有效避障。設(shè)計(jì)一種基于改進(jìn)非局部均值濾波和多尺度B樣條小波變換的機(jī)器視覺算法，以獲得更高...
柔性多關(guān)節(jié)移動機(jī)器人非線性控制軌跡的二次模糊逼近 摘要：針對柔性多關(guān)節(jié)移動機(jī)器人在非線性控制軌跡下控制精準(zhǔn)度不高的問題，提出一種非線性控制下的模糊逼近方法。建立機(jī)器人動力學(xué)模型，根據(jù)動力學(xué)特性設(shè)置矢量參數(shù)，對誤差擾動動態(tài)修正。將矢量參數(shù)作為初始輸入值，采用加權(quán)平均和乘積推理法，使得矢量符...
主動變徑式管道機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能分析 摘要：研制一種具有主動變徑機(jī)構(gòu)的圓形管道機(jī)器人。設(shè)計(jì)具有3組獨(dú)立控制驅(qū)動模塊的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，對機(jī)器人進(jìn)行位姿和力學(xué)分析，描述了機(jī)器人在典型位姿條件下的力學(xué)特性。制作機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，使用ADAMS軟件對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動仿真計(jì)算，對機(jī)器人在管道內(nèi)...
基于主從控制技術(shù)的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人研制 摘要：研制一種10 kV配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人以代替人工開展不停電作業(yè)。根據(jù)D-H法對機(jī)械臂建模和運(yùn)動學(xué)分析，通過Matlab驗(yàn)證模型的正確性。采用關(guān)節(jié)空間控制方法，降低了控制系統(tǒng)復(fù)雜性，解決了主從控制的延時問題。配網(wǎng)機(jī)器人主從控制系統(tǒng)通過...
工業(yè)機(jī)器人用盤式永磁電機(jī)設(shè)計(jì)與優(yōu)化 摘要：為提升工業(yè)機(jī)器人所用電機(jī)的帶負(fù)載能力，提出一種內(nèi)置式盤式永磁電機(jī)。建立內(nèi)置式盤式永磁電機(jī)的三維有限元模型和盤式永磁電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式；通過對內(nèi)置式盤式永磁電機(jī)的電磁性能進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證了模型的正確性；對電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行優(yōu)化仿真，結(jié)...
基于自控測距的液壓啟閉機(jī)油缸清潔機(jī)器人位姿跟蹤研究 摘要：針對當(dāng)前機(jī)器人開展清潔工作時只考慮方向信息而未考慮異常情況，導(dǎo)致位姿末端跟蹤結(jié)果不精準(zhǔn)的問題，研究基于自控測距的液壓啟閉機(jī)油缸清潔機(jī)器人位姿跟蹤技術(shù)。充分考慮到清潔機(jī)器人清潔過程中位姿不斷變化，使用激光跟蹤儀進(jìn)行跟蹤布局。提取機(jī)器人...
基于三次S型速度控制算法的移動機(jī)械臂末端振動研究 摘要：移動機(jī)械臂在實(shí)際工作環(huán)境中，受其自身柔性特征和外部因素的影響而引起機(jī)械臂末端的振動，而速度控制是實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10機(jī)械臂和Husky移動平臺組成的移動機(jī)械臂為研究對象，針對梯形和S型速度控制算法的不足，提出...
空氣渦輪起動機(jī)異常振動診斷的STFT分析 摘要：采用短時傅里葉變換分析方法，對某型空氣渦輪起動機(jī)在交付前試驗(yàn)流程的起動過程振動響應(yīng)進(jìn)行非平穩(wěn)特征分析，有效識別振動幅值偏大，判定異常振動，避免其交付后出現(xiàn)振動故障。通過對比空氣渦輪起動機(jī)起動過程的正常狀態(tài)與振動異常狀態(tài)的短時傅里葉時...
朔黃鐵路重載列車電控空氣制動試驗(yàn)研究 摘要：重載列車的制動技術(shù)是重載運(yùn)輸發(fā)展的關(guān)鍵。針對國內(nèi)朔黃鐵路，對重載列車電控空氣制動系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)研究，比較分析有無電控空氣制動系統(tǒng)作用下列車制動系統(tǒng)的性能指標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：電控空氣制動系統(tǒng)性能指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，在緩解車鉤作用力、同步列...
計(jì)及小信號穩(wěn)定的智能電表通信故障同步診斷方法 摘要：因受到電表內(nèi)部小信號穩(wěn)定性的干擾，故障診斷準(zhǔn)確性較低，提出一種計(jì)及小信號穩(wěn)定的智能電表通信故障同步診斷方法。根據(jù)智能電表中RS-485通信芯片的結(jié)構(gòu)電路，分析智能電表通信過程，建立智能電表通信故障分析樹，利用網(wǎng)絡(luò)層有向圖的形式分析...
基于雙線性ADRC的翼傘系統(tǒng)三維航跡跟蹤控制 摘要：目前翼傘系統(tǒng)的航跡跟蹤主要針對二維路徑，對于三維航跡跟蹤的研究不多。針對翼傘系統(tǒng)6-DOF模型，采用具有天然解耦屬性的自抗擾控制策略，設(shè)計(jì)一種基于雙線性ADRC（B-ADRC）的三維軌跡跟蹤控制方法。在水平面與縱向設(shè)計(jì)制導(dǎo)率與控制器...
基于機(jī)器視覺的軸承識別與定位算法研究 摘要：針對運(yùn)用視覺技術(shù)對軸承進(jìn)行質(zhì)量檢測與尺寸測量時，能夠準(zhǔn)確地識別定位到目標(biāo)軸承，提出一種基于機(jī)器視覺的軸承識別與定位算法。通過對采集到的軸承圖像進(jìn)行預(yù)處理，分割出目標(biāo)圖像并提取圖像的外輪廓邊緣特征；設(shè)置軸承的模板圖像，結(jié)合圖像的Hu不...
自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的起飛控制研究 摘要：以某型自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)作為研究對象，針對自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)起飛過程中的難點(diǎn)，開展自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的自主起飛控制策略研究，將起飛過程劃分為預(yù)旋、三輪滑跑、兩輪滑跑、離地爬升等多個階段，并設(shè)計(jì)各過程的縱向與橫側(cè)向控制回路。通過綜合仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證...
基于聲音信號的汽車安全帶卷收器質(zhì)量檢測方法研究 摘要：為提高汽車安全帶生產(chǎn)現(xiàn)場質(zhì)量檢測效率，根據(jù)《QC/T987—2014汽車安全帶卷收器性能要求和試驗(yàn)方法》搭建實(shí)驗(yàn)平臺，采集卷收器合格品與次品工作過程中的聲音信號，將卷積注意力模塊（CBAM）嵌入殘差網(wǎng)絡(luò)（ResNet-18）殘差塊之...
直升機(jī)防扭接頭金屬結(jié)構(gòu)裂紋智能圖像監(jiān)測 摘要：針對定期人工檢測直升機(jī)防扭接頭金屬結(jié)構(gòu)細(xì)微裂紋弊端明顯的問題，設(shè)計(jì)裂紋自動圖像監(jiān)測方法。構(gòu)建圖像采集模塊，在恰當(dāng)位置采集直升機(jī)防扭接頭金屬結(jié)構(gòu)圖像。預(yù)處理采集到的圖像，利用灰度拉伸法增強(qiáng)圖像，通過中值濾波法濾除圖像噪聲，提升圖像清晰...