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主動變徑式管道機器人機構(gòu)設(shè)計與性能分析

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摘 要：研制一種具有主動變徑機構(gòu)的圓形管道機器人。設(shè)計具有3組獨立控制驅(qū)動模塊的機器人機構(gòu)，對機器人進行位姿和力學分析，描述了機器人在典型位姿條件下的力學特性。制作機器人實驗樣機，使用ADAMS軟件對機器人進行運動仿真計算，對機器人在管道內(nèi)部的姿態(tài)適應性和摩擦條件適應性進行實驗驗證。仿真計算和實驗研究結(jié)果驗證了該機器人機構(gòu)設(shè)計的合理性和較好的管道適應性。（剩余6582字）

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