基于LMI和擾動(dòng)觀測(cè)器的電動(dòng)伺服系統(tǒng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

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摘 要：為了提高電動(dòng)伺服系統(tǒng)的加載力跟蹤精度，基于線性矩陣不等式（LMI）設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器和控制器。針對(duì)系統(tǒng)中的非線性因素，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；在建立系統(tǒng)跟蹤目標(biāo)模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)LMI設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)控制器進(jìn)行多余力的補(bǔ)償，利用李雅普諾夫函數(shù)證明擾動(dòng)觀測(cè)器和控制器的收斂；在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型，分析擾動(dòng)觀測(cè)器和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在不同工況下對(duì)系統(tǒng)相應(yīng)量的精準(zhǔn)估計(jì)，且誤差均滿(mǎn)足所設(shè)定的性能指標(biāo)，同時(shí)與PID控制相比較，證明所提控制策略的控制性能更優(yōu)。（剩余8218字）