基于主從控制技術(shù)的配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人研制

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摘 要： 研制一種10 kV配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人以代替人工開展不停電作業(yè)。根據(jù)D-H法對機械臂建模和運動學分析，通過Matlab驗證模型的正確性。采用關(guān)節(jié)空間控制方法，降低了控制系統(tǒng)復雜性，解決了主從控制的延時問題。配網(wǎng)機器人主從控制系統(tǒng)通過電磁兼容檢測，測試過程中未出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，符合國家檢測標準。經(jīng)上桿斷接引流線測試，驗證了配網(wǎng)帶電機器人關(guān)鍵技術(shù)的有效性和實用性。（剩余8080字）