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基于自控測距的液壓啟閉機油缸清潔機器人位姿跟蹤研究

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摘 要：針對當前機器人開展清潔工作時只考慮方向信息而未考慮異常情況，導致位姿末端跟蹤結果不精準的問題，研究基于自控測距的液壓啟閉機油缸清潔機器人位姿跟蹤技術。充分考慮到清潔機器人清潔過程中位姿不斷變化，使用激光跟蹤儀進行跟蹤布局。提取機器人動態(tài)特征，計算俯仰軸姿態(tài)角、機器人前進位移，以此為依據(jù)構建清潔機器人位姿跟蹤數(shù)學模型。（剩余6900字）

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