基于力覺伺服軌跡規(guī)劃的磨拋工業(yè)機器人曲面跟蹤控制研究

打開文本圖片集

摘 要：為進一步提升工業(yè)機器人磨拋自由曲面時的軌跡跟蹤控制技術(shù)，設(shè)計一種自由曲面磨拋軌跡自動生成方法。生成工件的STL模型，利用Bezier三角曲面擬合方法得到工件的擬合曲面，基于螺旋式磨拋軌跡實現(xiàn)自由曲面軌跡規(guī)劃；利用等參數(shù)法和軌跡偏置的方法生成全部的軌跡，根據(jù)曲線路徑曲率的變化，自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制點的間距，避免了曲線偏置時的干涉問題；在工業(yè)機器人腕處安裝6D力傳感器，利用力/位置混合控制方法對工業(yè)機器人進行運動軌跡跟蹤控制。（剩余8894字）