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模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊的控制研究

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摘要：文章設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一款可通過模塊化拼接實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，可通過簡單的拼接和設(shè)置來改變機(jī)械臂的動作和結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)以CH32為主控核心，用戶可利用MPU6050傳感器和4.3寸觸摸屏自由設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)動參數(shù)，主控部分接收數(shù)據(jù)后，通過串口控制CAN總線電路，CAN總線電路再利用H橋電路去驅(qū)動掛載在CAN總線上的不同ID號的電機(jī)動作。（剩余5982字）

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