基于k-dtree的ICP三維點(diǎn)云拼接方法

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摘要：為了解決傳統(tǒng)ICP算法在三維點(diǎn)云拼接中容易陷入局部最優(yōu)解，算法效率低的問題，本文提出了一種基于k-d tree的ICP三維點(diǎn)云拼接方法。首先建立目標(biāo)點(diǎn)云的k-d tree，確定三維點(diǎn)云k-d tree的最近鄰搜索方法，使用源點(diǎn)云對目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行最近鄰搜索，剔除點(diǎn)云拼接的非對應(yīng)點(diǎn)集;再對目標(biāo)點(diǎn)云與源點(diǎn)云在ICP迭代計(jì)算過程中，使用k-d tree快速搜索最近點(diǎn)，獲取對應(yīng)點(diǎn)集，完成三維點(diǎn)云拼接。（剩余5057字）