基于神經(jīng)網(wǎng)絡的四旋翼無人機環(huán)繞跟蹤控制

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摘  要： 針對參數(shù)不確定性和外部環(huán)境干擾影響下的四旋翼無人機目標跟蹤問題，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的四旋翼無人機目標環(huán)繞跟蹤控制方法，并設計了具有三級閉環(huán)控制結構的四旋翼無人機目標環(huán)繞跟蹤抗干擾控制器。根據(jù)四旋翼無人機的運動/動力學模型和跟蹤目標對應的坐標建立無人機目標跟蹤基本模型。結合導航向量場原理并引入四旋翼無人機位置信息反饋回路，構建基于導航向量場的動態(tài)反饋控制器。（剩余12793字）