基于多傳感器融合的海上風(fēng)電機器人水下運動控制系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用

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摘要：文章介紹了一種用于海上風(fēng)電機器人的水下運動控制系統(tǒng)設(shè)計。該系統(tǒng)集成了流速補償定位、水下聲納定位與導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、卡爾曼濾波融合、PID控制補償和前饋補償?shù)汝P(guān)鍵技術(shù)算法，并詳細闡述了其硬件和軟件設(shè)計?？沽鳒y試結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠有效抵抗強流干擾，并在高流速環(huán)境下保持穩(wěn)定運行。然而，水下聲納定位精度和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)累積誤差仍須進一步優(yōu)化。（剩余5438字）