機(jī)械傳動(dòng)

2025年06期

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《機(jī)械傳動(dòng)》雜志，于1977年經(jīng)國家新聞出版總署批準(zhǔn)正式創(chuàng)刊，是中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)械傳動(dòng)分會(huì)和中國機(jī)械通用零部件工業(yè)協(xié)會(huì)... 展開

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應(yīng)用迭代WLS-TCS算法的空間超冗余機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識研究 摘要：【目的】在空間超冗余機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模中，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、自由度多及剛性弱導(dǎo)致的動(dòng)力學(xué)耦合問題十分突出，難以獲得精準(zhǔn)的動(dòng)力學(xué)模型。針對此問題，提出了一種應(yīng)用迭代WLS-TCS算法的空間超冗余機(jī)械臂地面動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識方法，為獲取機(jī)械臂的高精度...
考慮關(guān)節(jié)摩擦特性的足式機(jī)器人單腿模型動(dòng)態(tài)參數(shù)辨識及控制 摘要：【目的】足式機(jī)器人移動(dòng)速度和機(jī)動(dòng)性的提升對關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)跟蹤精度提出了高要求。足式機(jī)器人關(guān)節(jié)常在低速段工作，行程較小且換向頻繁，傳動(dòng)摩擦的存在給關(guān)節(jié)控制帶來了極大的非線性影響。準(zhǔn)確辨識其關(guān)節(jié)非線性摩擦對提高足式機(jī)器人的關(guān)節(jié)跟蹤精度十分重要。...
發(fā)動(dòng)機(jī)非圓正時(shí)帶傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性仿真分析 摘要：【目的】正時(shí)帶傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性作為衡量發(fā)動(dòng)機(jī)噪聲、振動(dòng)和粗糙度（Noise,Vibrationand Harshness,NVH)性能的重要指標(biāo)，對研究發(fā)動(dòng)機(jī)正時(shí)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性具有重要意義?！痉椒ā恳?輪系統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)正時(shí)帶傳動(dòng)系統(tǒng)為研究...
雙冗余機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中關(guān)節(jié)點(diǎn)位追蹤的控制策略研究 摘要：【目的】隨著操作任務(wù)復(fù)雜化，雙冗余機(jī)器人較6自由度機(jī)械臂操作更具靈活性和適應(yīng)性。針對雙冗余機(jī)器人控制系統(tǒng)之間信息交互以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中安全問題，以雙套控制系統(tǒng)的冗余機(jī)器人為研究對象，提出了雙冗余機(jī)器人基于位置的交替主從控制策略。【方法】以...

強(qiáng)力車齒加工齒輪螺旋線方向波紋誤差建模與分析 摘要：【目的】強(qiáng)力車齒加工是一種新興的齒輪加工方法，具有高效率、高精度等顯著優(yōu)勢。針對車齒加工中易出現(xiàn)齒輪螺旋線方向波紋誤差的問題，提出了一種基于優(yōu)化車齒刀具齒數(shù)的齒輪螺旋線方向誤差控制方法?！痉椒ā渴紫龋鶕?jù)空間交錯(cuò)軸嚙合理論和車齒加工齒...
雙工作行程心形曲柄滑塊機(jī)構(gòu)綜合 摘要：【目的】為了獲得具有雙工作行程運(yùn)動(dòng)特性的滑塊機(jī)構(gòu)，滿足一些自動(dòng)機(jī)床的雙進(jìn)給需求，采用能夠生成雙環(huán)運(yùn)動(dòng)曲線的行星機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑塊Ⅱ級桿組，得到了一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙工作行程運(yùn)動(dòng)的心形曲柄滑塊機(jī)構(gòu)?！痉椒ā糠治隽藱C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性，給出了極限位置、工作行...
無伴隨運(yùn)動(dòng)2RPU-RPUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能分析 摘要：【目的】面向切削加工需求，提出了一種新型無伴隨運(yùn)動(dòng)一移動(dòng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)面對稱2RPU-RPUR并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，可作為5自由度(Degree-of-freedom,DOF)加工機(jī)器人的并聯(lián)模塊。【方法】首先，應(yīng)用旋量理論分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度；利...
4個(gè)運(yùn)動(dòng)解耦的單回路兩自由度三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)湓O(shè)計(jì)及其位置封閉解研究 摘要：【目的】為了解拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相似的支鏈對并聯(lián)機(jī)構(gòu)解耦性與派生運(yùn)動(dòng)的影響，設(shè)計(jì)了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相似的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，分析了其拓?fù)涮匦约拔恢梅匠獭！痉椒ā渴紫龋诜轿惶卣骷牟⒙?lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，構(gòu)造了4個(gè)由相似支鏈組成的新型單回路空間兩自由度三平移...
交替極徑向磁力聯(lián)軸器偏心氣隙磁場計(jì)算 摘要：【目的】內(nèi)轉(zhuǎn)子偏心會(huì)對交替極徑向磁力聯(lián)軸器的氣隙磁密產(chǎn)生影響，進(jìn)而影響聯(lián)軸器性能。為計(jì)算內(nèi)轉(zhuǎn)子偏心時(shí)的空載氣隙磁場，提出基于等效變換的計(jì)算方法。【方法】首先，將氣隙分布不均勻、剩磁分布均勻的交替極徑向磁力聯(lián)軸器等效變換為內(nèi)轉(zhuǎn)子剩磁分布...
受蕨類植物啟發(fā)的可螺旋折展天線機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要：【目的】針對平板天線收展效率與空間適應(yīng)性不足的問題，仿照蕨類植物生長過程中的展開運(yùn)動(dòng)，提出一種新型平面可展天線機(jī)構(gòu)?！痉椒ā渴紫?，采用模塊化設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)剪叉模塊，實(shí)現(xiàn)縱向平面內(nèi)的螺旋形收攏和展開；結(jié)合球面四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫向平面的收展運(yùn)...
輪腿式電廠巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真 摘要：【目的】針對電廠巡檢工況，結(jié)合輪式與足式機(jī)器人特點(diǎn)，提出了一種新型輪腿式巡檢機(jī)器人?！痉椒ā渴紫?，設(shè)計(jì)了一種膝關(guān)節(jié)動(dòng)力切換裝置，提高了電動(dòng)機(jī)的復(fù)用率；其次，對機(jī)器人懸架進(jìn)行了設(shè)計(jì)與仿真，該設(shè)計(jì)可以降低大腿關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)的峰值力矩；最后，為...
齒輪傳動(dòng)變位系數(shù)選擇的封閉線圖限制條件修正研究 摘要：【目的】為實(shí)現(xiàn)采用概念明確且完整的封閉線圖法確定變位系數(shù)，優(yōu)化變位齒輪傳動(dòng)性能、改善嚙合特性、減小結(jié)構(gòu)尺寸，并近似實(shí)現(xiàn)等強(qiáng)度等設(shè)計(jì)要求?！痉椒ā酷槍堈怪骶幍摹稘u開線變位齒輪傳動(dòng)》中的235幅封閉線圖限制曲線上的極限值進(jìn)行了驗(yàn)算。在此...

基于圖像識別技術(shù)的高速斜齒輪油液體積計(jì)算與噴油潤滑仿真 摘要：【目的】目前針對直齒輪噴油潤滑的分析較為充分，針對高速齒輪常用的斜齒輪噴油潤滑的研究不多，特別是在計(jì)算風(fēng)阻功率方面。高速齒輪較大的慣性導(dǎo)致潤滑劑難以黏附于齒面，因而多采用噴油潤滑。【方法】針對高速齒輪噴油潤滑，基于流體體積(Volum...
航空錐齒輪阻尼環(huán)減振分析與試驗(yàn)驗(yàn)證 摘要：【目的】以某航空發(fā)動(dòng)機(jī)弧齒錐齒輪系統(tǒng)為研究對象，以降低試驗(yàn)中齒輪節(jié)徑型共振幅值為目的，對錐齒輪進(jìn)行阻尼環(huán)減振設(shè)計(jì)和分析，并進(jìn)行了試驗(yàn)再驗(yàn)證?！痉椒ā渴紫龋瑢﹀F齒輪系統(tǒng)進(jìn)行接觸模態(tài)分析和共振轉(zhuǎn)速預(yù)測，通過與試驗(yàn)對比，確定了危險(xiǎn)振型及其對...
V形橡膠帶式CVT傳動(dòng)特性仿真與試驗(yàn)研究 摘要：【目的】針對V形橡膠帶式無級變速器(ContinuouslyVariable Transmission,CVT)與發(fā)動(dòng)機(jī)以及巴哈賽車的動(dòng)力性匹配問題進(jìn)行了研究分析?！痉椒ā渴紫仍贛atlab軟件中通過遺傳算法對CVT關(guān)鍵零部件參數(shù)進(jìn)行...
18Cr2Ni4WA鋼弧齒錐齒輪淬火工藝參數(shù)優(yōu)化研究 摘要：【目的】探明18Cr2Ni4WA鋼弧齒錐齒輪熱處理過程中淬火工藝參數(shù)(淬火溫度、時(shí)間、油溫)對齒輪變形量及硬度的影響規(guī)律，確定范圍內(nèi)最優(yōu)淬火工藝參數(shù)組合?！痉椒ā吭O(shè)計(jì)正交試驗(yàn)，使用Deform軟件模擬齒輪熱處理；基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)，采用灰色...
高壓輸電線路巡檢機(jī)器人沿線爬坡能力分析與優(yōu)化 摘要：【目的】為使巡檢機(jī)器人能順利通過大坡度線路，提升雙臂輪式巡檢機(jī)器人的沿線爬坡能力，對一款雙臂輪式巡檢機(jī)器人進(jìn)行了分析優(yōu)化。【方法】首先，結(jié)合機(jī)器人爬坡靜力學(xué)模型分析其沿線勻速爬坡的受力特性，并利用Adams仿真軟件建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)，...
不同硬化層深度風(fēng)電齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度對比試驗(yàn)研究 摘要：【目的】風(fēng)力發(fā)電機(jī)的運(yùn)行工況復(fù)雜多變，對齒輪的承載能力和使用壽命提出了更高的要求。研究不同硬化層深度對風(fēng)電齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度的影響，以期為風(fēng)電齒輪的設(shè)計(jì)、制造和熱處理工藝的優(yōu)化提供設(shè)計(jì)依據(jù)和試驗(yàn)支持?！痉椒ā炕趪覙?biāo)準(zhǔn)GB/T1423...

適徑油氣管道清潔機(jī)器人過彎關(guān)鍵參數(shù)研究及仿真 摘要：【目的】為提高油氣管道清潔機(jī)器人的管內(nèi)(變徑、過彎)通過能力，提出了一種多節(jié)式自適應(yīng)輪式管道清潔機(jī)器人。【方法】該機(jī)器人采用兩段式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以減小機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑；通過直線導(dǎo)軌和伸縮式輪組結(jié)合形成的伸縮式行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)在一定范圍內(nèi)...
基于Adams的智能清掃機(jī)器人卸料機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì) 摘要：【目的】為了使Robo-Sweep智能清掃機(jī)器人具有全流程無人化作業(yè)的能力，需要正向開發(fā)一套滿足各項(xiàng)需求的卸料機(jī)構(gòu)。【方法】首先，根據(jù)整機(jī)總體設(shè)計(jì)方案，通過圖解法進(jìn)行了卸料機(jī)構(gòu)的初步設(shè)計(jì)；其次，基于Adams軟件建立了卸料機(jī)構(gòu)的參數(shù)化...

軟體仿人靈巧手的研究進(jìn)展 摘要：【意義】軟體仿人靈巧手是一種由柔性材料構(gòu)成的機(jī)器人末端執(zhí)行器，可以實(shí)現(xiàn)類人的抓取及操作，具有高度的靈巧性、出色的環(huán)境適應(yīng)性和人機(jī)交互中的安全性等特點(diǎn)?！痉治觥烤C述了國內(nèi)外軟體仿人靈巧手在靈巧性和抓取操作能力方面的表現(xiàn)；從驅(qū)動(dòng)方式、材料...

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