°</sup> 彎管時(shí)，速度會短暫地激增至 1146.9mm/s ，駛出時(shí)，則會迅速下降到 220mm/s ；在連續(xù)變徑管道中，機(jī)器人速度保持在 520mm/s 左右，驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)矩隨著管徑減小而增加至 42.5N?m 。仿真數(shù)據(jù)表明了理論分析的準(zhǔn)確性和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。通過試驗(yàn)測試，所得規(guī)律與仿真結(jié)果規(guī)律一致，進(jìn)一步驗(yàn)證了管道清潔機(jī)器人設(shè)計(jì)的合理性。-龍?jiān)雌诳W(wǎng)" />

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適徑油氣管道清潔機(jī)器人過彎關(guān)鍵參數(shù)研究及仿真

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中圖分類號：TP242 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.019

0 引言

隨著工業(yè)化的快速推進(jìn)，各國對石油和天然氣資源的需求不斷上升1-2]。在長期運(yùn)輸油氣的過中，管道內(nèi)壁會逐漸形成污垢，能引發(fā)管道腐蝕等問題，進(jìn)而導(dǎo)致管道泄漏、爆炸等事故的發(fā)生，嚴(yán)重威脅人們的安全和生命3-4。（剩余13467字）

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