4個(gè)運(yùn)動(dòng)解耦的單回路兩自由度三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)湓O(shè)計(jì)及其位置封閉解研究

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中圖分類(lèi)號(hào)：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.008

0 引言

單回路并聯(lián)機(jī)構(gòu)被視為兩支鏈的、結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單的一類(lèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這類(lèi)機(jī)構(gòu)自由度少、能耗低，是構(gòu)成復(fù)雜空間多回路機(jī)構(gòu)的單元和基礎(chǔ)[-3]，有著重要的學(xué)術(shù)價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景4。但相比于以多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為代表的空間多回路機(jī)構(gòu)研究而言，目前，學(xué)術(shù)界對(duì)單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)?、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的研究相對(duì)較少，特別是對(duì)由純低副組成的單回路機(jī)構(gòu)。（剩余18508字）