雙冗余機器人協(xié)調(diào)運動中關(guān)節(jié)點位追蹤的控制策略研究

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中圖分類號：TP242 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.004

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隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展與成熟，雙冗余機器人可在制造業(yè)、醫(yī)療服務(wù)和農(nóng)業(yè)果蔬采摘領(lǐng)域中進行效、便捷的作業(yè)操作[1-5]。雙機器人系統(tǒng)由兩套獨立控制器分別控制的兩臺機械臂組成，由于雙機器人系統(tǒng)的兩套控制器難以實現(xiàn)信息交互，離線編程的從臂末端無法直接讀取主臂末端可達(dá)的期望位姿。（剩余11237字）