基于自抗擾控制的列車制動(dòng)過程安全防護(hù)控制方法研究

摘 要：城市軌道交通列車制動(dòng)過程面臨著速度波動(dòng)、坡度變化、載荷變化等多種復(fù)雜擾動(dòng)因素，必須做到精準(zhǔn)控制。文章基于多剛體動(dòng)力學(xué)理論建立列車縱向動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建模塊化的制動(dòng)力模型，界定列車制動(dòng)過程中的主要擾動(dòng)因素，然后，設(shè)計(jì)自抗擾控制器，通過跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非線性狀態(tài)反饋等模塊，準(zhǔn)確估計(jì)擾動(dòng)信息并實(shí)施擾動(dòng)補(bǔ)償。（剩余4672字）