井下受限空間內(nèi)無人車設(shè)計(jì)

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摘 要：為解決井下受限空間內(nèi)煤炭運(yùn)輸問題，首先通過激光雷達(dá)對(duì)井下巷道進(jìn)行定位，構(gòu)建地圖，從而實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，接著通過MPC（Model Predictive Control）算法進(jìn)行軌跡跟蹤；為保證安全，然后將速度檢測(cè)，超聲波檢測(cè)等功能集成在無人車上；為了檢驗(yàn)實(shí)際性能，通過搭建車模進(jìn)行模擬；運(yùn)用CarSim（Mechanical Simulation Corporation）對(duì)車輛進(jìn)行優(yōu)化系統(tǒng)大量參數(shù)；最后運(yùn)用MATLAB實(shí)現(xiàn)MPC算法的功能模擬，證明了所設(shè)計(jì)無人車的可行性，并在仿真平臺(tái)上進(jìn)行軌跡仿真，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)無人車的適用性、穩(wěn)定性。（剩余4298字）