基于遺傳算法的工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及仿真研究

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摘 要：“中國制造2025”戰(zhàn)略的提出，給工業(yè)自動化的發(fā)展與應(yīng)用帶來了更加廣闊的空間。工業(yè)機器人作為智能化工業(yè)生產(chǎn)的重要組成部分之一，其作業(yè)質(zhì)量與工作效率，直接影響到我國工業(yè)現(xiàn)代化的實現(xiàn)速度。本文以工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃作為研究方向，首先概述了工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展狀況和應(yīng)用前景；然后詳細分析了遺傳算法的工作原理與工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃時間最優(yōu)問題；并以PUMA560工業(yè)機器人作為課題的研究對象，通過數(shù)學(xué)遺傳算法函數(shù)規(guī)劃的方式，探究工業(yè)機器人時間軌跡規(guī)劃的最優(yōu)計算方法；最后利用MATLAB實現(xiàn)程序代碼編程、優(yōu)化與仿真，建立規(guī)范化的最優(yōu)軌跡方案。（剩余4530字）